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便攜式頸肩康復按摩機械手的研發與性能測試

添加時間:2020/08/29 來源:吉林大學 作者:鄭小石
目前在按摩器械技術方面的研究已經取得較大的進展和突破,并且市場上已經出現不同類別的針對頸椎問題的按摩器械,但現有的系統和研究仍然存在著問題。
以下為本篇論文正文:

摘 要

  頸椎是人體十分重要的運動部分,但由于其活動的頻率高和范圍廣,頸椎也是最容易疲勞甚至患病的部位。目前,頸椎病成為了臨床常見病,其發病性質為退行性病變,它的主要表現為頭和頸肩部位疼痛以及手和手臂部位麻木,嚴重者甚至會導致癱瘓,因此,設計按摩機械手通過放松頸肩部肌肉對頸椎病進行預防十分重要。

  目前在按摩器械技術方面的研究已經取得較大的進展和突破,并且市場上已經出現不同類別的針對頸椎問題的按摩器械,但現有的系統和研究仍然存在著問題:小型的按摩儀器方便攜帶但按摩手法單一,導致其最終的按摩效果較差;較大型的按摩機器人不方便攜帶,導致使用局限性較大;并且在研究時對于按摩效果的評估更多的是來自使用者自己的主觀感受,缺少科學的生理指標來對按摩效果進行評估和表征;谝陨峡紤],本文設計開發了能完成四種按摩手法的便攜式頸肩康復按摩機械手,并進行了相關的試驗研究來評估按摩效果。

  本文首先對國內外按摩機器人的研究現狀進行調研,并對按摩機器人目前在研究方面存在的主要問題進行總結和分析,結合目前中醫按摩手法的研究進展,針對人體頸肩部位設計了一種頸肩康復按摩機械手,通過一系列的設計、仿真、加工、裝配、校準等工作,最終完成整個機械手的開發過程。

  本文根據頸肩康復按摩機械手的按摩功能需求進行理論分析,確定了機械手機械結構仿生設計方案,根據中國成年人標準人體尺寸 GB 10000-88 進行參數的確定和相應參數計算,在 MATLAB 的 Robotics Toolbox 工具箱中完成運動學仿真模型的創建,并對手指末端運動軌跡進行仿真,之后在 CATIA 中完成三維模型的創建,并最終完成了頸肩康復按摩機械手的整機仿生設計。

  為了在物理樣機加工之前驗證其合理性,在 ANSYS Workbench 中對整機和關鍵結構進行了動靜態力學仿真分析,并且通過靜力學仿真分析的方法探究了按摩頭軟硬變化對施力效果的影響;在 ADAMS 中使用 STEP 函數對整機的運動學進行仿真分析,重點研究和分析手指和手掌的末端按摩頭的運動軌跡,為整機加工裝配提供基礎。

  基于 LabVIEW 編程語言為物理樣機編寫了電機控制程序,使用智能網關USBC9100 完成上、下位機的硬件連接,通過 CAN 與 USB 之間的轉換實現上位機(電腦)和下位機(電機驅動器)之間的通信,根據應用需求編寫了四種按摩模式自動切換的電機控制程序代碼,并進行了大量的調試和驗證,保證在后期試驗和應用過程中能夠滿足要求。

  最后對頸肩康復按摩機械手進行了性能測試,使用仿人體皮膚硅膠塊代替人體進行壓力試驗,測試壓力的傳感器選擇基于 Arduino 平臺的 Flexiforce 薄膜壓力傳感器進行實時壓力測量,通過大量的重復性試驗驗證按摩機械手輸出性能的穩定性。最后對按摩效果進行試驗驗證,確定按摩部位為斜方肌上束及其上方皮膚區域,并進行多組按摩試驗,采用紅外熱像儀對受試者斜方肌上束及其上方皮膚區域進行了多組按摩試驗,獲取了受試者按摩前后皮膚表面溫度的變化特征,綜合評估了按摩機械手的按摩效果。

  關鍵詞:康復按摩,仿生設計,仿真,電機控制,性能測試

便攜式頸肩康復按摩機械手

Abstract

  Cervical spine is a very important part of human movement, but because of its high frequency and wide range of activities, cervical spine is also the most vulnerable part of fatigue and even disease. At present, cervical spondylosis has become a common clinical disease, and its pathogenesis is degenerative disease. Its main manifestations are pain in head, neck and shoulder, numbness in hand and arm, and even paralysis in severe cases. Therefore, it is very important to design massage manipulator to prevent cervical spondylosis by relaxing neck and shoulder muscles.

  At present, the research on massage equipment technology has made great progress and breakthrough, and different types of massage instruments for cervical problems have appeared in the market, but there are still problems in the existing system and research: small massage instruments are easy to carry, but the massage hand method is single, resulting in poor massage effect; larger massage robot is not convenient to carry And in the study, the evaluation of massage effect is more from the user's own subjective feelings, lack of scientific physiological indicators to evaluate and characterize the massage effect. Based on the above considerations, this paper designs and develops a portable neck shoulder rehabilitation massage manipulator which can complete four kinds of massage techniques, and carries out relevant experimental research to evaluate the massage effect.

  In this paper, firstly, the research status of massage robot at home and abroad is investigated, and the main problems existing in the research of massage robot are summarized and analyzed. Combined with the research progress of massage techniques in traditional Chinese medicine, a neck shoulder rehabilitation massage manipulator is designed for the neck and shoulder of human body Finally, the whole development process of manipulator is completed.

  According to the massage function demand of neck shoulder rehabilitation massage manipulator, the bionic design scheme of mechanical mobile phone is determined. According to the Chinese adult standard body size GB 10000-88, the parameters are determined and the corresponding parameters are calculated The kinematics simulation model is created in the toolbox, and the motion trajectory of the end of the finger is simulated. Then the three-dimensional model is created in CATIA. Finally, the bionic design of the neck shoulder rehabilitation massage manipulator is completed.

  In order to verify the rationality of the physical prototype before processing, the dynamic and static mechanical simulation analysis of the whole machine and key structure is carried out in ANSYS Workbench, and the influence of the soft and hard changes of the massage head on the force application effect is explored through the method of static simulation analysis; step is used in ADAMS Function to simulate the kinematics of the whole machine, focusing on the research and analysis of the movement track of the end massage head of fingers and palms, which provides the basis for the processing and assembly of the whole machine.

  Based on LabVIEW programming language, the motor control program is written for the physical prototype, and the hardware connection between the upper and lower computers is completed by using the intelligent gateway usbc9100, and can is connected with USB According to the application requirements, the motor control program code for automatic switching of four massage modes is compiled, and a large number of debugging and verification are carried out to ensure that the requirements can be met in the later test and application process.

  Finally, the performance of the neck shoulder rehabilitation massage manipulator is tested, and the pressure test is carried out by using silicone block simulating human skin instead of human body. The flexforce membrane pressure sensor based on Arduino platform is selected for real-time pressure measurement. The stability of the output performance of the massage manipulator is verified through a large number of repetitive tests. Finally, the massage effect was verified by experiments. The massage position was determined as the superior trapezius muscle bundle and its upper skin area. Multiple groups of massage experiments were carried out on the upper trapezius muscle bundle and its upper skin area by infrared thermal imager. The change characteristics of skin surface temperature before and after massage were obtained, and the massage effect of massage manipulator was comprehensively evaluated .

  Key words: rehabilitation massage, bionic design, simulation, motor control, performance test

目錄

  第 1 章 緒論

  1.1 研究背景及意義

  人體頸椎作為連接顱骨和胸椎骨的橋梁,是人體的整個脊柱中活動頻率最高的部分[1],也是人體十分重要的運動部分,但由于其活動的頻率高和范圍廣,頸椎成為最容易疲勞甚至患病的部位。

  頸椎病是臨床常見病[2],通過調研相關資料得知,誘發頸椎病的病因往往與長期保持不良姿勢具有密不可分的關聯,在眾多的患病人群當中,那些長期從事低頭工作的人占比最大[3-5].

  近些年,頸椎病的患病人群正在年輕化,主要有兩方面原因:一是隨著互聯網科技的發展,各類電子產品使得較多的青少年甚至是中老年人逐步發展成為"低頭一族",這種長時間低頭的方式造成頸椎局部活動過少;另一方面生活節奏的加快導致青少年和中年人生活壓力的增大,進而帶來身體上尤其是頸椎上的極大疲勞。

  目前在頸椎病的發病群體中,患病率最高的是大學生和白領,調查統計表明,國內部分高校約有 79%的在校大學生時常出現相關的頸椎病癥,部分地域的白領被診斷出頸椎病癥的比率雖然只有 34%,但其中出現頭頸部位疼痛或上肢麻木的癥狀則占 54%[6-8].因此我們不僅要警惕這些觸目驚心的數字,還要對頸椎病的發病隱患有一個理性的認知,頸椎病的發病性質為退行性病變,它主要表現為頭和頸肩部位疼痛以及手和手臂部位麻木,嚴重者甚至會導致癱瘓[9].

  由此可見,預防頸椎病的發生迫在眉睫,針對患病率較高的人群如高校大學生和白領每日的主要生活狀態進行詳細的調研得知,他們時常在一天中有長達幾個小時甚至超過十個小時的連續低頭工作,這種較長時間的屈頸導致頸部和肩部的肌肉及周圍軟組織愈發疲勞,長此以往則加劇了頸肩部肌肉及韌帶的嚴重勞損和頸椎間盤的退行性病變[10].

  緩解頸肩部位的肌肉緊張和疲勞是預防頸椎病發生的主要手段之一[11],而緩解肌肉緊張的有效方式則是中醫推拿按摩[12],即通過對人體指定部位進行按摩和放松,這樣不僅能夠促進血液循環及新陳代謝,同時還能夠有效減輕疲勞,緩解因不良的生活方式帶來的肌肉緊張。由此可見,按摩對頸椎部位相關疾病的預防十分關鍵[13-16].

  目前人們接觸到的按摩服務來源分為兩大類,第一類是由現在醫院的經驗豐富的按摩師來完成,第二類則是通過各種按摩器械代替人手來完成按摩過程。據統計我國的職業按摩師不到十萬人,遠遠達不到社會需求的數量;另一方面,人工按摩方式加大了時間成本,影響了人們的工作和學習效率,因此研發能夠進行專業手法按摩的機器人是一個可行方案[17].

  同時,中共"十九大"和"十三五"的召開更是為我國服務類機器人(包括按摩機器人)相關產業的發展指明了方向,在國家政策驅動的背景下,服務類機器人(包括按摩機器人)的相關技術如雨后春筍般發展迅速,中醫按摩機器人領域的研究技術也逐漸趨于成熟[18],并且將十分有可能取代中醫按摩師,為人們提供便捷的按摩服務。

  眾所周知,機械手臂是整個按摩機器人的重要執行部件,其運行很大程度上影響著機器人的按摩效果[19,20].因此在進行相關研究時重點考慮按摩機械手臂的設計,在實際應用的過程中,為了降低機器人使用的局限性和研發成本,完全可以單獨設計機械手臂對人體指定部位進行按摩,因此本文針對放松頸肩部肌肉、預防頸椎病開發頸肩康復按摩機械手,其研究意義重大并且具有較高的應用價值。

  1.2 國內外研究現狀

  1.2.1 國外按摩機器人研究現狀

  日本、韓國和美國等國家在機器人制造的關鍵技術方面具有顯著優勢[21],同時對于按摩機器人的設計和制造也開展了大量的工作。其中較早對按摩機器人領域相關技術展開研究工作的國家是日本,隨后來自美國以及其它國家的學者也將研究工作涉足到按摩機器人領域[22].1962 年日本學者設計制造出第一臺按摩椅,此基礎上,1974 年又提出了一種通過離合器控制按摩球對人進行按摩的方法(如圖 1.1 所示),在 1996 年,日本的 Masao Kume 等學者對按摩機器人的智能性進行探究和驗證,最終設計了一種能夠完成"捏拿"按摩動作的機械療法單元[23],如圖 1.2 所示。

  [24-29],它是通過基于力和位置的阻抗控制的方法分別對按摩機械手的按摩位置和按壓力進行控制,并設計了相關的機械手控制試驗對控制策略進行驗證,如圖1.3 所示。

  2007 年,日本的學者針對按摩椅提出了基于皮膚彈力的控制方法[30],如圖1.4 所示。與此同時,2007 年韓國的專家 Chul-goo Kang[31]仿照人的形態搭建了兩種捶背機器人的理論模型,且與人體的形態高度相似。

  2009 年,日本學者開發了六自由度機器人 WAO-1[32-41],如圖 1.5 所示,它主要通過對人體面部的肌肉進行按摩和放松,加快面部相關疾病的康復。該按摩機器人首先對面部信息進行采集和分析,根據分析結果生成治療方案并開始按摩,最后對按摩效果進行評估,通過咬肌的超聲特征判斷按摩治療的功效。研究表明:按摩治療后咬肌厚度和單側組癥狀側的厚度明顯減少,該按摩治療具有較為明顯的效果。

  2010 年,WheeMe 系列由 DreamBots 公司開發并推廣,如圖 1.6 所示,該系列按摩機器人的主要按摩部位為腹部和背部肌肉群[42].2014 年,Golovin[43]為了證明按摩機械人力量訓練具有實際意義,設計了大量的臨床試驗,最終成功驗證了自己的設想,如圖 1.7 所示。

  2012 年,日本的學者 Kajikawa S[44]基于柔性理念設計了一款機械手,如圖1.8 所示。它由四個手指組成,每個手指有三個關節,關節剛度可以調節,并對按摩力和力矩進行測量和比較,如圖 1.9 所示,并最終證明可以有效應用于人體按摩。

  1.2.2 國內按摩機器人研究現狀

  自 2004 年以來,國內的馬履中等學者開展了按摩機器人理論構型的研究,首先提出的是基于中醫理論的串并聯按摩機器人理論模型,它共有三個自由度,如圖 1.10 所示[45-48];在此基礎上,又提出了五自由度的按摩機器人的構型,示意圖如圖 1.11 所示,該機構能夠更好地模擬中醫按摩的多種手法,這些機構的設計理念對后續的相關研究工作具有十分深遠的影響。

  2010 年,中國臺灣的 Luo,R.C 等人開發了一種多指機器人按摩手,分析了按摩治療前后斜方肌的表面肌電信號[49],根據 EMG 信號的判別值來區分痛苦和舒適的感覺,基于人的感覺和按摩力之間的關系,獲得了機器人指令的適當范圍,對機器人手的控制具有指導意義,如圖 1.12 所示。

  同樣在 2010 年,哈爾濱工程大學胡磊等人提出了一個基于疼痛閾值和混合力位置控制策略的手指揉捏操作模型,他們使用視覺伺服跟蹤按摩位置[50,51],最后為了對按摩療效進行評估,采用軟組織張力測試儀對肌肉軟組織彈性模量進行檢測,如圖 1.13 所示為測試過程,使用按摩前后肌肉的彈性模量的變化量對按 摩效果的好壞進行表征。江蘇大學的尹曉琴和徐永根提出了一種實現 1 次平移-1旋轉的 2-DOF 并聯機制以單開鏈為單位[52].王晶晶提出了 7-DOF(自由度)冗余機械手的新應用,用于為人腳做按摩工作,并在末端執行器上配備觸覺傳感器[53].

  2014 年,中國學者曾達幸首先展開關于中醫按摩的理論分析,并開發了一種串并聯按摩機器人[54],它共有五個自由度,如圖 1.14 所示。東南大學研究人員設計了一種機械手,可以完成對人體的按摩功能。如圖 1.15 所示,山東建筑大學的魯守銀[55-57]教授介紹了理療服務機器人原型的設計過程,該按摩機器人最 多可以完成十種典型的中醫按摩手法。

  同樣在 2014 年,中國學者黃元燦[58]開發了具有集成彈性關節的四自由度擬人化 BIT 軟臂,然后通過專用的測量設備在體內獲取專家在按摩療法過程中指尖力的曲線,采用按壓和揉捏等按摩方法,按摩手分別作用在假體模型和人體皮膚上,按摩過程如圖 1.16(a)所示,最終得到相應的壓力曲線,如圖 1.16(b)所示,試驗結果表明,設計開發的機械臂可以有效地完成按摩操作。


  2014 年至 2018 年期間,國立臺灣大學的研究人員設計了一款仿人手敲擊動作的按摩機器人,利用在線軌跡發生器(OTG)在每次敲擊期間控制頻率,并對按摩前后人心率等指標進行觀測。結果表明,這種按摩敲擊動作,與按摩師敲擊動作相關系數可以被視為高度正相關(超過 0.90),并且按摩效果較為明顯,如圖 1.17[59-64].

  中的核心思想值得借鑒,不足之處也值得總結[65].可以看出,雖然部分按摩機器人的智能化程度更高,但是普遍存在整體結構尺寸較大,不具有便捷性,大多數的使用形態為按摩床一類,其占據空間大,不方便攜帶的劣勢影響使用體驗[66].為此,在對本課題的相關研究領域進行總結分析后,本文對目前市場主要常見的較便攜的按摩器械進行了進一步調研。

  1.2.3 市場主要的便攜式按摩器的調研

  市場上的主要按摩儀器主要可分為四類,分別是按摩椅類、按摩枕類、披肩類和敲打錘類。按照按摩部位進行劃分,可分為全身按摩椅和局部按摩椅,如圖1.18 所示,全身按摩椅在頸部安裝四個加熱按摩頭,可根據需要上下,前后進行調節,在頸部上、中、下三檔調節,在背部加裝加熱按摩頭,可進行正反轉揉捏推拿,在腰部突出地方和坐墊處均布置振動按摩頭,進而可對全身各個部位進行按摩;海斯特公司研發了足浴和足底按摩一體化的新型按摩椅,如圖 1.19 所示。

  由于本文主要針對頸椎部位按摩器械進行研究,所以重點對市場上主要的便攜式頸椎按摩儀器進行調研,如圖 1.20 所示的按摩器屬于按摩枕類中的頸椎矯正按摩器,通過內部雙氣囊的布置實現頸椎的牽引,附加低頻脈沖和熱敷溫灸實現多種模式相互切換;圣卡琳頸椎按摩枕(如圖 1.21)內置六個按摩頭,按摩較多穴位,更設計正轉推拿反轉叩擊,有兩種按摩方式,還有兩個紅外理療燈,增強按摩療效。

  如圖 1.22 和圖 1.23 所示,頸椎按摩披肩內置電機、齒輪、凸輪等結構,主要通過錘擊和揉捏等方式緩解頸部肌肉疲勞,附加溫感熱敷的功能,增強按摩效果。

  凱仕樂按摩錘可按摩身體各個部位,輕質且便攜,具有加熱功能,使用者可自身根據需要調節參數,按摩效果較好;五段式力度調節能有效地刺激神經和肌肉,達到舒適和松弛的按摩效果,如圖 1.24 所示。電動敲打錘模仿人的雙手按摩,主要方式為震動和敲打,四個按摩頭使得受力更加均勻,舒適性更強,如圖1.25 所示。

  1.2.4 存在的主要問題

  據上述對按摩機器人的國內外研究現狀的總結和市場上主要便攜式按摩儀器的調研可以看出,按摩機器人在研究層面目前已經取得較大的進展和突破,按摩儀器的市場也在逐步擴展,可是現有的系統和研究仍然存在著問題:

 。1)按摩功能的多樣性和便攜性之間的協調。

  現有的小型按摩儀器按摩功能單一,并且與中醫按摩推拿之間的融合性較差,因此對于頸部和肩部肌肉的放松效果一般;而較大型的按摩機器人雖然能夠按摩較多部位,按摩手法較多,效果較好,但是因其外形較大,主要形態為按摩床,需要使用者必須躺臥才能進行按摩,不便于安裝在家中或者辦公室,使用局限性較大。 (2)針對按摩效果的評估。

  目前對于按摩機器人的研究主要包括:智能化方面、機械結構優化方面和個性化方面,忽略了對使用者本身的研究,尤其是對使用者在按摩前后的效果評估比較籠統,主要還是通過使用者自己主觀的感受來評價按摩器的好壞、按摩效果的優良,此外機械手臂按摩頭的軟硬是影響按摩施力效果的一個重要因素[67],目前相關研究尚未引起足夠重視。

  1.3 本文主要研究內容

  本文在對按摩機器人領域的相關文獻查閱的基礎上,對市場上的按摩儀器進行詳細的調研,最終開展了關于頸肩肌肉康復按摩機械手的設計制造與性能試驗研究,主要內容如下:

  第一章:介紹本課題的研究背景與意義,概述了國內外學者關于按摩機器人領域的研究進展,并針對市場上主要的按摩儀器進行了調研和分析,總結了按摩機器人或機械手在研究技術層面存在的問題。

  第二章:建立按摩手法特征坐標系,并對按摩功能需求進行分析,確定按摩機器人機械結構方案,依據中國成年人標準人體尺寸 GB 10000-88 的標準來進行尺寸參數的確定與計算,最后在 MATLAB 中針對按摩機械手手指部分的運動進行運動學仿真分析,并對仿真結果進行驗證,為下一步的建模工作提供數據。

  第三章:應用 CATIA 創建頸肩康復按摩機械手的各零部件的三維模型,并完成頸肩康復按摩機械手的虛擬樣機裝配,使用 ANSYS Workbench 對關鍵部件進行了靜力學有限元仿真分析及模態分析,并且通過在仿真軟件中更改按摩頭材料剛度參數來探究按摩頭不同材料對其施力效果的影響;在 ADAMS 中對機械手虛擬樣機模型進行了運動學仿真并導出相關參數曲線,以此對按摩手能夠完成的四種按摩手法進行了仿真模擬分析。

  第四章:采用 3D 打印和機械加工對機械手部件進行了加工和裝配,基于LabVIEW 編程語言為物理樣機設計了控制程序代碼,使用智能網關 USBC9100完成上、下位機的硬件連接,通過 CAN 與 USB 之間的轉換實現上位機(電腦)和下位機(電機驅動器)之間的通信,根據應用需求編寫了四種按摩模式自動切換的電機控制程序代碼,并進行了大量的調試和驗證;之后針對按摩部位為斜方肌上束及其上方皮膚區域,并進行了多組按摩試驗,并應用紅外熱像儀對受試者被按摩部位在按摩前后皮膚表面溫度值進行測量和對比,結果表明:使用本文設計的機械手在對人體頸肩部位肌肉斜方肌進行按摩后,按摩部位皮膚表面溫度穩步升高,并能夠維持較長時間,說明機械手對按摩部位的作用使得其生熱效果較明顯而且較為持久,有助于促進血液循環和疏通經絡,進而對于頸椎病的預防具有實際意義。

  第五章:介紹論文的主要研究結論以及未來展望。

  第 2 章 頸肩康復按摩機械手的仿生結構設計
  2.1 引言
  2.2 頸肩康復按摩機械手的按摩功能需求分析
  2.3 頸肩康復按摩機械手的機械結構仿生設計
  2.3.1 機械手設計基本要求
  2.3.2 機械手傳動方式的確定
  2.3.3 機械手仿生結構方案的確定
  2.3.4 機械手主要結構參數的確定
  2.4 機械手的驅動系統設計
  2.4.1 機械手驅動方式選擇
  2.4.2 驅動電機的選型

  2.5 機械手的正向運動學分析
  2.5.1 正向運動學分析的意義
  2.5.2 機械手空間參考坐標系的建立
  2.5.3 機械手正向運動學方程建立
  2.5.4 基于 Robotics Toolbox 工具箱的模型校驗
  2.5.5 對象模型創建
  2.5.6 運動模型驗證
  2.5.7 運動軌跡仿真分析
  2.6 本章小結

  第 3 章 頸肩康復機械手的結構力學與運動仿真分析
  3.1 引言
  3.2 頸肩康復按摩機械手的三維建模
  3.2.1 CATIA 建模工具簡介
  3.2.2 機械手整體模型介紹
  3.2.3 機械手指捏功能運動組件
  3.2.4 機械手掌摩功能運動組件
  3.2.5 機械手按、敲功能傳動組件
  3.2.6 機械手裝夾功能組件
  3.2.7 機械手三維模型的裝配

  3.3 基于 ANSYS 的機械手結構力學有限元仿真
  3.3.1 ANSYS Workbench 有限元分析
  3.3.2 機械手關節軸及其基座的靜力學分析
  3.3.3 機械手手指部件的靜力學仿真
  3.3.4 機械手手掌按摩頭的靜力學仿真及模態分析
  3.3.5 材料剛度對接觸效果的仿真分析
  3.4 基于 ADAMS 的頸肩康復按摩機械手運動仿真分析
  3.4.1 ADAMS 軟件介紹
  3.4.2 仿真模型導入
  3.4.3 構件材料特性定義
  3.4.4 約束和驅動施加
  3.4.5 運動軌跡仿真分析
  3.5 本章小結

  第 4 章 頸肩康復按摩機械手的物理樣機制造與性能測試
  4.1 引言
  4.2 3D 打印機性能參數簡介
  4.3 機械手物理樣機機械本體的制造
  4.4 控制系統總體設計
  4.4.1 控制系統基本設計要求
  4.4.2 步進電機驅動系統方案確定
  4.4.3 步進電機驅動系統硬件設計
  4.4.4 系統硬件介紹

  4.4.5 上位機控制方案設計
  4.4.6 LabVIEW 軟件介紹
  4.4.7 控制軟件整體設計
  4.4.8 單個電機控制軟件設計
  4.4.9 三個電機運動控制軟件的設計
  4.5 機械手的按摩性能評估
  4.5.1 性能測試裝置的設計
  4.5.2 壓力傳感器的介紹
  4.5.3 壓力傳感器的使用和標定
  4.5.4 按壓法輸出壓力曲線
  4.6 按摩效果試驗測試與分析
  4.6.1 按摩部位確定
  4.6.2 基于紅外儀的皮膚表面溫度測試與分析
  4.7 本章小結

第 5 章 總結與展望

  5.1 總結

  本文綜合分析了國內外按摩機器人、按摩機械手的研究進展,對按摩機器人相關領域在研究方面存在的問題進行總結,結合目前中醫按摩手法的研究進展,針對人體頸肩部位設計了一種便攜式的頸肩康復按摩機械手。通過一系列的機械仿生結構設計、力學仿真、零件加工、整機裝配、電機調試及傳感器校準等工作,采用仿人皮膚硅膠塊進行性能評估測試,結果表明該機械手物理樣機具有較好的輸出穩定性。最后設計完成了按摩效果測試,通過紅外熱像儀測量皮膚表面溫度,驗證按摩機械手按摩的有效性。本文主要工作及結論具體如下:

 。1)首先結合頸椎病的發病趨勢和人體按摩對于疾病防范的重要性,闡釋了頸肩康復按摩機械手研究的背景和意義,然后介紹國內外按摩機器人的發展現狀,并對市場上主要的頸椎按摩器械進行調研,針對現有按摩器械存在的主要問題進行總結和分析,闡述研制頸肩康復按摩機械手對于預防頸椎病的發生具有重要意義。

 。2)建立按摩手法運動特征坐標系,選定指捏法、掌摩法、按壓法和敲擊法四種中醫按摩手法,確定了運動機構的設計方案,根據中國成年人標準人體尺寸 GB 10000-88 進行參數的確定和相應參數計算,在 MATLAB 中進行運動模型的仿真,并最終完成了頸肩康復按摩機械手的三維建模。

 。3)為了在物理樣機加工之前驗證其合理性,對整機和關鍵結構進行了動靜態力學仿真分析,并且研究了按摩頭材料對于按壓效果的影響并進行了靜力學仿真分析,在 Adams 中應用 STEP 函數對整機的運動學進行仿真分析,并研究手指和手掌按摩頭的運動軌跡,為整機加工裝配提供基礎。

 。4)整機設計方案確定后,對零部件進行加工和采購,加工方式選擇機械加工和 3D 打印相結合的方式,在完成物理樣機的組裝后,對控制系統的硬件連接以及上位機 LabVIEW 軟件進行詳細介紹,對 LabVIEW 軟件電機控制的程序代碼進行介紹,并設計了四種按摩模式自動切換的電機控制程序,并通過實際測試進行驗證,在確?刂瞥绦驖M足應用需求后,對機械手進行按摩性能測試。

 。5)在進行機械手按摩性能測試時,考慮先試用仿人體硅膠塊代替人體進行壓力試驗,測試壓力的傳感器選擇基于 Arduino 平臺的 Flexiforce 薄膜壓力傳感器進行實時壓力測量,通過大量的重復性試驗驗證按摩機械手輸出性能的穩定性,結果表明機械手輸出性能良好,結構設計合理。最后針對按摩部位為斜方肌上束,進行了多組按摩試驗,并結合紅外熱像儀對受試者按摩前后皮膚表面溫度進行按摩試驗研究,結果表明:使用本文設計的機械手在對人體頸肩部位肌肉斜方肌進行按摩后,按摩部位皮膚表面溫度穩步升高,并能夠維持較長時間,說明機械手對按摩部位的作用使得其生熱效果較明顯而且較為持久,有助于促進血液循環和疏通經絡,進而對于頸椎病的預防具有實際意義。

  5.2 展望

  本課題完成了便攜式頸肩康復按摩機械手的仿生設計和物理樣機的加工制造,搭建了控制系統,并通過按摩效果試驗驗證樣機的有效性,但是距離實際應用和產品生產的階段還有很長的一段路要走,后續的研究工作主要有:

 。1)本文在 PC 端設計的 LabVIEW 程序界面作為上位機,在樣機測試過程中滿足需求但是在實際應用時較為復雜,后續可以選用更加智能便捷的控制方式。

 。2)本文在物理樣機加工時選用機械加工和 3D 打印兩種加工方式,材料成本較大,整體重量較重,后續可以考慮降低成本和進行輕量化設計。

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致 謝

  時光如白駒過隙,研究生的三年學習時光也即將落下帷幕。三年的學習生涯中,每一刻對于我而言都彌足珍貴,讓我不得不加倍珍惜,三年以來,我收獲了成功的喜悅,也經歷過失敗的煩惱,但無論成功或失敗都將是我寶貴的人生財富,此刻的我是驕傲的,因為我所有的財富都得益于我的良師益友們!

  首先要感謝我的導師任露泉教授,老師是我研究生期間的燈塔,不僅為我照亮了科研的道路,更是給我指明了人生的方向,讓我在今后的生活不論遇到什么困難都將砥礪前行!在此向我的老師致以最衷心的感謝。

  感謝我的老師任雷教授和錢志輝教授,感謝兩位老師對我的指導與幫助,兩位老師是我科研生涯的指南針,是你們的耐心指導,讓我少走了許多的彎路,每一周的個人進展匯報都讓我的科研實力得到釋放與升華,在課題進展過程中遇到困難時,錢老師都會耐心地傾聽并及時給予幫助,使得課題得以順利地進行的同時,也讓我收獲的科研的信心,在此致以特別的感謝。

  感謝我的老師趙宏偉教授,讓我感到欽佩的不僅僅是您的學識,更是您的人格魅力,感謝老師在生活上和學習上對我的關心和幫助,我將視您為榜樣,努力成為國之棟梁。

  在此我也要感謝課題組的各位同窗對我的陪伴,感謝各位師兄師姐對我指導與幫助。十分幸運能夠遇到你們,感謝同窗好友王巖和李文博在學習交流之余陪我加強體育鍛煉;感謝祖新宇、孫一帆、李磊和秦峰在學習上和生活上對我的啟發和幫助;另外還要感謝劉思含、王軍炎、梁東奇、嚴家琪、孫書博、鄭艷芳、徐博文、王吉如、王趙鑫、王強的支持與幫助。

  感謝于淼、白元元師兄對我的人生規劃和職業指導;感謝王坤陽、梁威、劉翔宇師兄在學術上耐心的指導,感謝劉靜、吉巧麗、吳佳南師姐對我熱心的幫助,謝謝你們。

  我還要感謝那些在生活中幫助過我的人,十分感謝你們的幫助讓我對生活充滿希望,我希望通過自己的努力將來能夠回報社會,回報祖國。

  最后我要感謝我的家人,感謝我的女朋友孫昊,你們是人生中幸福的港灣,是你們的支持和奉獻讓我能夠心無旁騖地投入到學習中,謝謝你們。

  在此感謝所有支持、幫助、關心過我的人!

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