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一款能夠適應工作環境的助力機械設備設計

添加時間:2021/06/01 來源:未知 作者:樂楓
本文在調研國內外助力機械手技術的基礎上,結合實際搬運環境及功能要求,明確項目的任務需求,確定工作過程,實現軟物料的卸載、運輸及碼垛等工作要求。
以下為本篇論文正文:

摘要

  在現代化城市和社會的建設和發展中,各行業都涉及到物料運輸搬運的問題。在眾多物料運輸搬運中,軟物料的運輸搬運有著十分廣闊的發展空間。目前,大部分工廠依舊采用傳統的人工搬運方式,不僅搬運效率低,且不安全,甚至可能會對人的身體健康造成傷害。因此,使用機械逐漸代替人工,設計一款能夠適應工作環境的助力機械設備,提高工作效率,保證人身安全,是現代化工業發展的必要趨勢。

  本文在調研國內外助力機械手技術的基礎上,結合實際搬運環境及功能要求,明確項目的任務需求,確定工作過程,實現軟物料的卸載、運輸及碼垛等工作要求。利用龍門架進行空間移動,并提出了一種基于變胞原理與真空吸附原理的復合式助力機械手模型,對其運動姿態進行了分析和優化,通過虛擬樣機技術實現了助力機械手拾取、抬升、運送和釋放功能。

  根據助力機械手的作業環境及功能要求,對助力機械手的整體結構進行詳細設計,借助軟件完成了樣機的三維實體建模。用有限元方法對龍門架關鍵位置進行了強度校核,對龍門式助力機械手進行靜力學分析及拾取性能分析,保證機械手工作穩定性和安全性。運用D-H法建立助力機械手運動學模型,求得機械手正逆解和雅可比矩陣。采用蒙特卡洛法對助力機械手的作業空間進行仿真和分析,為機械手的軌跡規劃和運動控制奠定了基礎。在助力機械手運動學分析的基礎上,采用拉格朗日法建立了助力機械手動力學方程。

  將助力機械手樣機模型導入ADAMS環境中,對機械手工作過程進行動力學仿真,分析助力機械手在運動過程中位移、速度、力矩等變化曲線,驗證助力機械手的合理性和穩定性,為助力機械手結構優化和實物樣機制造提供一定的理論依據。本文對助力機械手進行了相關的理論研究、結構設計和仿真分析,為拾取、搬運軟物料的龍門式助力機械手提供了理論和技術支持,有較高的實際應用價值。

  關鍵詞:助力機械手;軟物料;結構設計;運動學;仿真分析

Abstract

  In the construction and development of moderm cities and societies, all industries are involved  in the problem of material transportation and handling. Among many materials transportation, the  transportation of soft materials has a very broad development space. At present, many factories  still use traditional manual handling methods, which are not only inefficient and unsafe, but also  affect people's health. Therefore, it is a ncessary trend for the development of modem industry to  design a assisting mechanical equipment adapted to the working environment, the manipulator  which can assist manual handling to improve work efficiency and ensure personal safety by  gradually replacing manual labor with machinery.

  Based on the investigation of the domestic and foreign assisting manipulator technology, this  article combines the actual handling environment and functional requirements to clarify the task  requirements of the project, determine the working process, and realize the work requirements of  unloading, transportation and palletizing of soft materials. In this paper, the gantry structure is used  to move in space, and a compound assisting manipulator model based on the theory of cell change  and vacuum adsorption is proposed. The motion attiude of the manipulator is analyzed and  optimized. The function of pick up, lift, transport and release of the assisting manipulator is  realized by virtual prototype technology.

  According to the working environment and functional requirements of the assisting manipulator,  the overall structure of the assing manipulator is designed in detail, and the 3D modeling of the  prototype is completed with the help of software. The strength of the key position of the gantry is  checked by the finite element method, and the statics analysis and pickup performance analysis  are carried out to ensure the working stability and safety of the manipulator. The D-H method is  used to establish the kinematic model of the assisting manipulator, and the forward and inverse  solutions and Jacobian matrix of the manipulator are obtained. Monte Carlo method is used to  simulate and analyze the working space of the manipulator, which lays the foundation for the  trajectory planning and motion control of the manipulator.

  Based on the kinematic analysis of the manipulator, the mechanical equation of the assisting  manipulator is established by using the Lagrange method. The prototype model of the assisting  manipulator is introduced into the Adams environment, and the dynamic simulation of the  manipulator is carried out. The displacement, speed, torque and other change curves of the  assisting manipulator in the process of movement are analyzed, and the rationality and stability of  the assisting manipulator are verified, which provides certain theoretical basis for the structural  opimization of the asiting manipulator and the manufacture of the physical prototype.  This paper has carried out related theoretical research, structural design and simulation analysis  on the assisting manipulator, which provides theoretical and technical support for the gantry  assisting manipulator that picks up and transports soft materials, and has high practical application  value.

  Keywords: Assting manipulator; Soft material; Structural design; Kinematics; The  simulation analysis

機械手

  目錄

  1緒論

  1Introduction

  1.1研究的背景及意義(Purposeandsignificanceofresearch)

  進入21世紀,隨著現代化城市的建設和發展以及工業4.0技術研究在生產制造中不斷的深入和應用,工業自動化及智能化將會成為主流趨勢1.在工業發展的背景下,針對人工需求密集的工位。醫要逐步實現半自動化或自動化作業,利用智能設備代替或輔助人工作業,從而減輕工人的勞動強度,改善勞動環境,保證人工安全。因此利用機器人組合而成的輔助搬運設備應運而生。將會逐步代替傳統人工搬運方式,提高工作效率,節省人力物力。目前工業生產中普遍使用的物料搬運設備雖然有較高的可操作性,但在準確性、安全性和有效性方面都存在著不同程度的問題口。傳統自動化搬運機器人工作速度快、慣性大,不利于操作人員在機器人作業空間內活動,限制操作人員的工作范圍,由于受到機器人成本及功能的限制,在搬運裝配大型部件時,傳統搬運設備只能完成部分工作,造成了人力勞動強度大、效率低、準確性不理想等問題。通過運用人機互助模式所設計的助力機械輔助設備,不僅要求高輸出,而且還要求高穩定、高效率、靈活性強等P1.這樣所設計的智能輔助搬運設備來輔助人工作業,是十分有必要的。

  本文主要以某倉庫存儲堆放的硅酸鹽水泥為搬運對象,實現水泥的卸載、搬運以及碼垛過程,同時也能夠實現此工作的可逆過程。水泥作為軟物料的代表之一,具有不規則及易破損的性質,在搬運過程中需要+分注意。在輔助人工提高搬運效率的同時,也要保證物料的充整性。目前市場上對此類物料的搬運都是利用氣動助力機械手完成的,操作者通過助力機械手能夠完成物料的移動及定位,井且能夠實現物料的提升和下降動作。操作者無需復雜操作和較大的操作力僅需要給物料施加運動趨勢,就能完成對物料在空間任意范圈內的移動和定位凹。目前廣泛應用的氣動助力機械手也存在著諸多問題。對于不同性質的物料需要根據拾取方式分為吸盤式和爪式:在工作環境中,根據安裝方式分為懸掛式以及立柱式川),移動空間受到嚴重限制,無法滿足自由移動的要求。因此通過拾取方式以及安裝方式可以看出,氣動助力機械手存在抓取方式單一。不能同時滿足不同性質物料的拾取問題,同時受到作業空間的影響,移動不靈活,無法做到在任意空間里移動。

  綜上所述,傳統物料的搬運目前存在人力勞動強度大。效率低等諸多問題,而針對軟物料的搬運是市場上急需解決的問題。因此需要從抓取方式、移動方式及工作效率方面來考慮,設計一款能夠在空間中移動靈活且能抓取不同性質物料的輔助搬運設備是十分有必要的。保證穩定抓取及提高工作效率。同時為物料的搬運以及碼垛提供了一種新的方式,依靠設備輔助人工進行操作,充分發揮人工與設備各自優勢,大大降低企業成本。為中小型企業物流運輸搬運提供--個新的方向。在物流搬運領域。

  對于提高自動化搬運水平、改善人工搬運環境、提高效率,具有十分重要的意義。
 

  1.2國內外研究現狀

  1.3主 要研究內容和創新點
 

  2龍門式助力機械手原理方案設計

  2.1 總體方案設計

  2.2 龍門架方案設計

  2.3基于真空吸附 原理的剛性吸盤

  2.4基于變胞原理的機械手指

  2.5本章小結
 

  3龍門式助力機械手結構設計與性能分析

  3.1龍門式助力機械手 結構設計

  3.2助力機械手拾取性 能分析

  33助力機械手穩定性能分析

  3.4助力機械手 共振性能分析

  3.5本章小結
 

  4助力機械手空間運動學分析

  4.1 D-H 法理論基礎

  4.2助力機械手 運動學分析

  4.3基于雅可比矩陣的理論分析
 

  5助力機械手動力學分析與仿真

  5.1動力學建模方法,

  5.2基于Lagrange函數的動力學建模

  5.3基于 ADAMS軟件的助力機械手仿真與分析

  5.4本章小結

6總結和展望

  6 Conclusions and prospects

  6.1總結(Conclusions)

  本文在調研國內外助力機械手技術的基礎,上。針對搬運環境和助力機械手功能要求,運用變胞原理和真空吸附原理,提出了- -種復合式助力機械手模型,對其進行了整體結構設計和仿真分析。仿真結果表明,本文設計的助力機械手結構合理,能夠滿足功能設計要求。本文完成的研究工作成果如下:

 。↖)結合助力機械手工作環境和搬運對象的實際情況,利用龍門架空間移動靈活特點,及運用變胞機構原理和真空吸附原理設計的復合式助力機械手,設計出符合工作環境的搬運線。

 。2)根據助力機械手的功能和設計參數要求,完成了龍門架及助力機械手的結構設計,運用SolidWorks軟件對龍門架和助力機械手進行了三維建模,驗證了結構設計的合理性。借助ANSYS軟件對助力機械手進行靜力學分析,確定各關鍵部位的安全性。建立機械手空間模型。對助力機械手進行了抓取性能的分析,包括剛性吸盤拾取性能分析。助力機械手整體穩定性及共振性分析,確定了龍門架與助力機械手的共振頻率,避免共振頻率對助力機械手的影響,保證助力機械手運動的穩定性。

 。3)建立了助力機械手的D-H矩陣,求得末端位姿方程。對助力機械手進行正逆運動學分析,用解析法求出了機械手逆解,運用矢量積法得到雅可比矩陣。采用蒙特卡洛法對助力機械手的工作空間進行分析。井借助MATLAB軟件繪出機械手工作空間云圖,驗證了機械手結構能夠滿足設計要求。

 。4)在運動學基礎上。利用拉格朗日法推導出了助力機械手動力學方程的求解過程。運用ADAMS軟件建立助力機械手虛擬樣機模型,完成了助力機械手拾取物料時爪式部分運動過程仿真,得出機械手的位移、速度變化曲線和各關節驅動力、力矩變化曲線,結果證明了助力機械手結構的合理性和穩定性。對機械手控制和實驗提供了參考。

  6.2展望(Prospects)

  本課題提出了符合實際工作情況的搬運方案,完成了龍門架和助力機械手的結構設計,對其進行了運動學、靜力學和動力學研究以及仿真分析,為樣機的制作和實驗奠定了基礎。目前實驗樣機處于加工制作階段,但要應用到實際的工程應用中,還需完成以下工作:

 。1)本文完成了助力機械手機械結構的設計,但完整的助力機械手系統還包括控制系統和檢測系統。后續工作需對其做深入研究。包括控制策略、軟件和硬件等方面的設計,井應用到實際的作業環境中。

 。2)為進一步提高助力機械手的穩定性和安全性,霄對助力機械手進行結構優化和輕量化研究,以減輕助力機械手本體的重量。其次要為助力機械手設計斷氣斷電保護裝置,避免助力機械手墜落及物料脫落。

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致謝

  感謝

  本課題的所有撰寫工作是在魏軍英副教授的嚴格要求下完成的。從論文開題到撰寫成稿,導師無不傾心傾力。每當寫作的思路枯竭時,導師指點總能使我恍然大悟,導師耐心的指導態度和嚴謹的科研思維深深的影響著我,促使我的論文順利成稿。在此,向我的導師表達衷心的感謝!

  感謝智能機械實驗室的王吉岱老師、孫愛芹老師、陳廣慶老師和王智偉老師的細心指點,為我的論文理清了思路。感謝實驗室為我提供企業實習的機會,使我的實踐能力得到充分鍛煉。感謝師弟們在項目研究和論文撰寫過程中的幫助和支持,以及同窗好友對月當空時的暢想閑聊。

  感謝父母和兄弟們默默的鼓勵和無條件的支持,使我沒有后顧之憂,幫助我順利的完成研究生學業。

  最后,衷心感謝專家和評委在百忙之中參與我的論文評審以及答辯!

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