欧美国产伦久久久久久久

<acronym id="cqmsy"></acronym>
<acronym id="cqmsy"><center id="cqmsy"></center></acronym>

24小時論文定制熱線

咨詢電話

熱門畢設:土木工程工程造價橋梁工程計算機javaasp機械機械手夾具單片機工廠供電采礦工程
您當前的位置:論文定制 > 畢業設計論文 >
快速導航
畢業論文定制
關于我們
我們是一家專業提供高質量代做畢業設計的網站。2002年成立至今為眾多客戶提供大量畢業設計、論文定制等服務,贏得眾多客戶好評,因為專注,所以專業。寫作老師大部分由全國211/958等高校的博士及碩士生設計,執筆,目前已為5000余位客戶解決了論文寫作的難題。 秉承以用戶為中心,為用戶創造價值的理念,我站擁有無縫對接的售后服務體系,代做畢業設計完成后有專業的老師進行一對一修改與完善,對有答辯需求的同學進行一對一的輔導,為你順利畢業保駕護航
代做畢業設計
常見問題

七自由度重載機械臂的設計與分析

添加時間:2021/06/23 來源:未知 作者:樂楓
隨著現代工業經濟的飛速成長,重載工程機械臂在未來的工業生產、社會和經濟發展中將占據至關重要的作用和地位[1]
以下為本篇論文正文:

摘 要

  近年來,隨著我國工業機械科技的快速進步和發展,重載工程機械臂在礦山冶金、航空航天等領域的需求日益增多,并且對其所具有的功能有了更高的訴求。因為重載機械臂能夠代替人工進行多方面大負載的工作,所以被廣泛用于工程作業等方面。但是目前我國的這種重載機械臂裝備研究較少,主要還是依賴進口,因此研發出能提高作業效率、作業精度、減少人工成本等核心技術的重載機械臂是目前迫切需要的。本文以研發出提高工作效率、工作精度的重載機械臂為目標。本文主要研究內容如下:

 。1)完成機械臂的結構設計。研究和分析各種機械臂的結構優劣性,依據對工作條件和環境的要求選擇符合要求的重載機械臂類型,最終經過多方面影響因素的綜合考慮,選擇以液壓作為驅動的 7 自由度重載機械臂。根據對各構件的實體設計參數進行計算,用 Solidworks 完成機械臂裝配實體的建模。并對機械臂裝配體各構件之間可能存在相互干涉現象進行查看,初步驗證機械臂結構設計的正確合理性。

 。2)對重載機械臂進行運動學分析和仿真、工作空間分析。運用 D-H 法首 先創建機械臂各連桿的坐標系,取得各連桿的參數,建立七自由度重載機械臂正運動學參數方程,完成正逆機械臂運動學對各關節變量的求解;然后用 Matlab對七自由度重載機械臂進行運動學的仿真和分析,進一步地驗證機械臂連桿參數設計的正確合理性。

 。3)對重載機械臂關鍵部件進行靜力學分析。對七自由度重載機械臂極限工況進行計算和分析,基于 ANSYS Workbench 完成七自由度重載機械臂關鍵部件靜力學的分析,通過分析得到其承受的最大應力及最大應變,確定機械臂的強度和剛度完全滿足了整體的機械臂設計性能要求,安全系數大于 1.5,驗證了機械臂的安全和可靠性。

 。4)基于 ANSYS Workbench 完成七自由度重載機械臂的模態分析。通過模態分析得出前六階振型,分析振型特征,為避免在特定頻率下產生共振對機構造成損壞提供了理論依據。

  關 鍵 詞:重載機械臂;運動學;靜力分析;模態分析

  ABSTRACT

  In recent years, with the rapid progress and development of industrial machineryscience and technology in China, the demand of heavy-duty construction manipulatorin mining metallurgy, aerospace and other fields is increasing, and it has a higherdemand for its functions. Because the heavy-duty mechanical arm can replace thehuman to carry on the work of many aspects and big loads, it is widely used in theengineering work and so on. But at present, there are few researches on this kind ofheavy-duty manipulator in our country, mainly relying on imports. Therefore, it isurgent to develop a heavy-duty manipulator which can improve work efficiency, workaccuracy, reduce labor cost and other core technologies. The aim of this paper is todevelop a heavy-duty manipulator which can improve work efficiency and workprecision. The main contents of this paper are as follows:

 。1) Complete the structural design of the manipulator. Based on the requirementsof working conditions and environment, the type of heavy-duty manipulator whichmeets the requirements is selected. Finally, the 7-DOF heavy-duty manipulator drivenby hydraulic pressure is selected after comprehensive consideration of many factors.

  According to the calculation of the solid design parameters of each component, thesolid modeling of the mechanical arm assembly is completed with Solidworks. At thesame time, the mutual interference between the components of the manipulatorassembly is checked to verify the correctness and rationality of the structural design ofthe manipulator.

 。2) The kinematics analysis, simulation and Workspace Analysis of the heavyduty manipulator are carried out. Using D-H method, the coordinate system of eachlink of the manipulator is firstly created, the parameters of each link are obtained, theforward kinematics parameter equation of the seven degree of freedom heavy-dutymanipulator is established, and the kinematics of the forward and inverse manipulatoris solved for each joint variable; then the kinematics simulation and analysis of theseven degree of freedom heavy-duty manipulator are carried out with MATLAB,which further verifies the correctness and rationality of the design of the linkageparameters of the manipulator .

 。3) The statics analysis of the key parts of the heavy load manipulator is carriedout. Based on ANSYS, the limit condition of 7-DOF heavy-duty manipulator iscalculated and analyzed Workbench completes the statics analysis of the key parts ofthe 7-DOF heavy-duty manipulator, obtains the maximum stress and strain it bears,determines that the strength and rigidity of the manipulator fully meet the designperformance requirements of the whole manipulator, and the safety factor is greaterthan 1.5, which verifies the safety and reliability of the manipulator.

 。4) Based on ANSYS Workbench, the modal analysis of 7-DOF heavy-dutymanipulator is completed. Through the modal analysis, the first six modes are obtained,and the characteristics of the modes are analyzed, which provides a theoretical basisfor avoiding the damage of the mechanism caused by resonance at a specific frequency.

  KEY WORDS: Heavy-duty robotic arm; kinematics; static analysis; modal analysis

機械壁

目 錄

  第1章 緒論

  1.1 課題研究背景及意義

  1.1.1 研究背景

  隨著現代工業經濟的飛速成長,重載工程機械臂在未來的工業生產、社會和經濟發展中將占據至關重要的作用和地位[1].隨著現代工程機械臂的發展和普 及,對其所具有的功能有了更高的定義和訴求,不同技術類型機械臂也日益增多,針對重載機械臂的技術研究也更加深入、更加全面 [2-5].尤其是重型裝備行業,為了提高生產效率,增加生產能力,越來越趨于大型化。伴隨著大型設備的維護保養及輔助生產等工作,已超出人體的能力范圍。同時,現代工業在普遍采用機器設備的同時,對人的工作環境、安全等方面要求更加嚴格,人類的勞動力價值有了一定的提升,人的權力正日益得到更多的保障。人應該是用來管理使用機器的,而不能僅僅從經濟因素考慮出發,將人代替機器,所以人應該是貴重的,F代工業技術的發展,應逐步用機器代替人完成艱難的工作。所以,在未來的工業領域中,應該有更多的機械設備來替代人或將人的能力放大以完成人類個體不能完成或環境惡劣不適宜人的各種工作。

  但是,目前我國的這種大型機械臂裝備目前主要還是依賴進口。國內雖有個別院校、企業等對此做過一些探討和研究工作,但到目前為止還沒有真正地進入工業應用。有個別正在應用的小型的機械手,自由度一般為 3 個,只是作為一個起重工具使用,通用性不是很強。而實際上目前這種重載機械臂應用比較廣泛,國內急需能夠投入工程應用的大型機械臂裝備。

  1.1.2 理論意義和應用價值

  近年來,根據大負載機械臂操作功能多樣化,準確度的提高、應用范圍的擴大,重載機械臂在工業領域的地位逐步提升,成為代替人完成繁重工作的主要機械設備[6].目前我國在重載機械臂研究和應用技術方面較為落后。特別是由于重載機械臂需要在復雜的環境中完成工作,所以現在我國還有很多需要解決和攻克的關鍵技術問題,如運動不夠靈活、工作完成效率達不到生產要求,在惡劣環境中的適應能力比較差,工作困難。對于機械臂本身的工作精度和性能要求也比較高,否則機械臂會容易出現裝不上任何零件或卡死的現象。但由于自動裝配機械臂具有極大程度提高了勞動效率、減輕人們對體力消耗等重要意義,所以重載機械臂的技術研究和發展具有很好的學術性和應用價值[7-10].

  機械臂在空間上有 6 個自由度,一般 6 個自由度(非冗余)就可以滿足大部分情況的工作,但是在工作環境復雜的情況下,它的躲避障礙物的能力不佳[11].7 自由度(冗余度)重載機械臂它的運動更加靈活,工作空間范圍更廣,躲避障礙物性能佳 [12].7 自由度(冗余度)重載機械臂有以下幾個優勢:(1)能清除機械臂的奇異位形;(2)增加機械臂的靈活性,能夠輕松應對障礙物;(3)有利于簡化運動學計算。因此七自由度機械臂很有研究的價值和意義[13-14].

  1.2 國內外研究現狀

  1.2.1 國內研究現狀

  國內的對重型工程機械臂的研究雖然相對于國外起步較晚,但因為國家基 礎設施和工業的發展和需求,重型機械臂的設計和研究主要是指在能夠安全可靠的情況下完成其指定動作即可,圖 1-1 為國內機械企業自主設計和研發的重載機械臂的工作狀態分析模擬效果圖。

  針對重載機械臂的技術設計和研發主要采用理論和技術軟件以及仿真相結合的研究。主要運用的技術軟件有 CAD 軟件 UG、Pro/E 和 Solidworks;用于機械運動學 設計 和仿 真 軟件 MATLAB/Simulink ;用 于機 械動力學分析 的軟件ADAMS、RecurDyn 等;有限元軟件 ANSYS 等。國內學者和技術專家廣泛運用這些理論和軟件,對重載機械臂的各個方面進行了深入的研究,而且獲得了一定的進展。他們對國內在重型機械研究方面做出了杰出的貢獻,拉近了我國與先進國家的研究距離。目前境內關于提高重載機械臂各方面的性能的研發,主要有以下三個方向:

 。1)運動學分析境內學者可以通過用理論方法如用 D-H 法創建機械臂運動學方程,通過運動學方程可以計算出一個機械臂的正解和機械臂逆解;采用 Matlab 軟件對機械臂進行仿真,得到機械臂各個關節的運動過程和情況;也可以通過運動學逆解,先把機械臂夾持裝置末端的位置進行代入,得到其它關節的運動過程和情況 [15- 20].(2)工作空間分析工作空間也是衡量機械臂是否能夠依據設計參數完成相應的任務,國內對其也有相關研究。周巍等[21]用蒙特卡洛法可以得到一些機械臂位于運動范圍內的任意點,根據這些點可以得到一個末端夾持裝置的位置,然后把這些任意點值用Matlab 軟件自動繪制得出工作空間得點云圖。 (3)用有限元分析靜態和動態特性有限元法對機構的靜態和動態特性分析應用普遍,國內學者也有很多研究。

  姜振廷等[22]為了驗證 6 自由度機械臂性能可靠性,在靜平衡狀態下用 Workbench進行了靜力學分析和模態分析。高樹勛等[23]采煤機搖臂行星架進行受力情況分析,對漏油問題進行了有效改進。于翔等[24]應用有限元差分法對車燈裝配專用機械臂的運行情況和承載性能等方面不斷優化,提高了工作效率。王顏輝等[25]

  通過兩種不同的載荷加載,把用 Pro/M 中完成的注塑機專用機械手橫梁的靜態分析結果和真實情況作對比,驗證有限元分析的準確性。高世卿等[26]通過對折臂抓管機機械臂的有限元分析,提出了針對應力強度劃分標準,為后續結構優化給出了一定的參考。李憲華等[27]為了提升 6 自由度模塊化機械臂的的性能,用有限元分析對薄弱的地方進行改進,通過改進使位移量變小,強度得到提高。

  1.2.2 國外研究現狀

  境外在工程機械的技術開發比境內的要提前很多,對其機械臂裝置的研究主要有以下幾個方向:主要包括機械臂結構設計、機械臂運動學、機械臂動力學、機械臂控制等。本文主要引見境外學者針對其中兩個方面的問題進行研究:

 。1)對于運動學相關方面的研究運動學理論是研究機械臂很重要的一部分,因此機械臂的專家學者很早就開 始有對這個運動學方面的深入研究。如在早期研究者運用理論方法 D-H 創立空間機構運動學方程,然后再通過雅可比矩陣分析不同位姿的剛度路線,確定運動范圍;發展到后來又通過歐拉-拉格朗日法建立了動力學方程。在 ADAMS 創立了添加各種慣性力、重力的動力學模型,對機械臂運動情況進行分析,使分析情況更接近真實工作情況。根據發展歷程來看研究者對機械臂的運動學研究方法在不斷改進,越來越成熟 [28-32]. (2)有限元分析法用有限元分析法對機構進行分析計算設計已經成為主流,應用的領域也比較廣泛,技術也很成熟了。有限元法是 Clough[33]在《平面應力分析的有限元法》

  中被初次提出,現在對機械設備的結構安全性能分析用的最多的就是有限元法,已經成為主流的分析方式。一直以來,學者們在前期學術研究的努力和基礎上,不斷改進有限元法在新型機械臂上的研究和應用。在國外,Roy[34]根據有限元法對新型高性能機器人的設計進行優化,對整個手臂工作空間的結構頻率進行預測; Chung 等[35]通過對在重載下的結構進行剛體動力學的分析,估算得出整個結構的固有頻率,并與實驗結果進行了比較,確定了有限元模型的精度和設計可靠性性;Maldonado 等[36]用有限元軟件對鉆井作業機器人進行變形分析,確定了該機器人能夠完成工作要求;Songtao 等 [37]基于有限元法建立了具有驅動冗余度的平面并聯機器人的綜合剛度模型,并根據綜合剛度模型對其靜剛度、動剛度和動剛度進行了分析。

  1.3 本文的主要研究

  內容本文研制的重載機械臂是一種多連桿、關節機械臂,有 7 個自由度(2 個直線運動副和 5 個回轉運動副),具有大負載、作業范圍廣、操作靈活和承擔多任務等特點,主要用于代替人完成物體的抓取、搬運與安裝等工程作業。主要研究內容如下:

 。1)完成機械臂結構設計。研究和分析各種機械臂的結構優劣性,根據對工作條件和環境的要求選擇符合的機械臂類型,最終經過多方面因素的綜合考慮,選擇以液壓作為驅動的 7 自由度重載機械臂。根據對各構件的設計參數進行計算,用 Solidworks 完成機械臂裝配實體建模。并對裝配體各構件之間是否可能存在相互干涉進行查看,初步驗證機械臂結構設計的正確合理性。

 。2)重載機械臂運動學分析。首先用 D-H 參數法建立所有的連桿坐標系;根據建立的連桿坐標系,得到所有相鄰連桿坐標系的 D-H 參數,建立 D-H 參數表;把各個參數代入相鄰連桿轉換的齊次變換矩陣,通過把齊次變換矩陣相乘得到運動學方程;將初始值代入驗證運動學方程的計算正確性。根據建立的運動學模型,用 Matlab 對重載機械臂進行運動學仿真,進一步對機械臂的正常運動可靠性進行了驗證。用數值計算法和包絡線法對重載機械臂系統進行工作空間的分析,得到重載機械臂的工作空間范圍。

 。3)重載機械臂的靜態分析。根據靜力學的理論用 ANSYS Workbench 軟 件完成機械臂的靜力分析。確定各構件的最大等效應力是否達到強度設計要求,總變形是否在可以接受的范圍。分析結構設計安全可靠性。

 。4)機械臂動態特性分析。用 ANSYS Workbench 模態共振分析模塊完成對機械臂的模態共振分析,確定機械臂的固有頻率和機械臂的振型圖,避免機械臂發生動態共振的最大可能。

  第 2 章 七自由度重載機械臂結構設計

  2.1 重載機械臂的組成和分類

  2.1.1 重載機械臂的組成

  2.1.2 重載機械臂的分類

  2.2 七自由度重載機械臂性能要求及工作原理

  2.2.1 七自由度重載機械臂的性能要求

  2.2.2 設計方案確定

  2.3 驅動元件設計選擇

  2.3.1 液壓馬達的設計計算

  2.3.2 回轉驅動裝置設計計算

  2.4 七自由度重載機械臂三維建模

  2.4.1 七自由度重載機械臂三維模型建立

  2.4.2 整機三維模型裝配

  2.5 結構干涉檢查

  2.6 本章小結

  第 3 章 七自由度重載機械臂運動學與工作空間分析

  3.1 機械臂位姿的數學描述與坐標變換

  3.2 D-H 建模方法

  3.3 七自由度重載機械臂正運動學建立與分析

  3.3.1 機械臂 D-H 坐標系建立

  3.3.2 正運動學方程求解

  3.4 七自由度重載機械臂逆運動學分析

  3.5 七自由度重載機械臂運動學仿真

  3.5.1 構建七自由度重載機械臂仿真模型

  3.5.2 七自由度重載機械臂運動仿真

  3.5.3 七自由度重載機械臂運動仿真結果及分析

  3.6 七自由度重載機械臂工作空間分析

  3.6.1 七自由度重載機械臂工作空間研究方法

  3.6.2 七自由度重載機械臂工作空間結果分析

  3.7 本章小結

  第 4 章 七自由度重載機械臂的靜態性能分析

  4.1 結構靜態分析理論概述

  4.1.1 理論力學強度分析理論基礎

  4.1.2 靜力學分析理論模型

  4.2 七自由度重載機械臂極限工況受力分析

  4.3 七自由度重載機械臂關鍵零部件的有限元靜態分析

  4.3.1 建立有限元模型

  4.3.2 關鍵零件載荷和約束條件的添加

  4.3.3 有限元求解及分析

  4.4 本章小結

  第 5 章 七自由度重載機械臂模態分析

  5.1 模態分析概述

  5.1.1 模態分析的理論基礎

  5.1.2 模態提取方法

  5.1.3 模態分析的過程

  5.2 七自由度重載機械臂結構前處理

  5.2.1 七自由度重載機械臂有限元模型處理

  5.2.2 設置材料和劃分網格

  5.2.3 添加約束條件

  5.3 七自由度重載機械臂模態分析結果分析

  5.4 本章小結

第6章 結論與展望

  6.1 結論

  本文主要針對七自由度重載機械臂在工業領域的應用需求和實際應用要求,設計了符合要求的七自由度重載機械臂。本文主要運用 Solidworks 完成實體模型,應用 MATLAB 完成運動學分析,用 ANSYS Workbench 對機械臂的靜態性能、動態性能進行了分析。主要的研究內容和結論如下:

 。1)根據工作環境要求完成七自由度重載機械臂方案選擇和結構設計,用Solidworks 完成了機械臂實體建模。并對裝配體各構件之間是否可能存在干涉進行了查看,初步驗證機械臂結構的的正確合理性。

 。2)應用 D-H 方法建立了機械臂的各連桿坐標系,完成了機械臂運動學方程的建立和分析,然后用 MATLAB 完成機械臂的運動學仿真分析、工作空間分析,得到其運動角度變化曲線、角速度、角加速度曲線和機械臂工作空間云圖的直觀對比,進一步驗證了機械臂各連桿尺寸設計和機械臂參數設定的準確和合理性。

 。3)根據靜力學理論基礎,計算得到機械臂在極限工況下所受載荷,并使用 ANSYS 對機械臂進行了靜態性能分析,分析和計算所得的應力云圖、變形云圖,驗證了機械臂的結構強度和變形量完全符合機械臂的設計要求。

 。4)根據模態分析理論基礎,使用 ANSYS 完成了七自由度重載機械臂的模態頻率分析,分析和計算得到的固有頻率和振型圖,得到了機械臂產生共振的頻率范圍,為避免在工作時產生共振提供了依據。

  6.2 展望

  本文完成對七自由度重載機械臂的結構設計、運動學分析、靜態分析和模態分析,取得了一定的成果,但受限于時間和能力有限,所以本文相關的研究工作仍存在一些不足之處,有以下幾個方面需要進一步探討研究: (1)本文對機械臂在極限工況時進行了有限元分析,因為計算機配置限制,對模型網格劃分不夠精細,對分析結果的精確度有一定的影響,希望在隨后的研究中能夠提高計算機設備的性能,使分析結果更加嚴謹。

 。2)本論文在動態性能分析中僅完成了機械臂模態分析,并沒有進行動力學分析和優化設計,以后需要完善對這方面的研究;(3)由于條件限制,本文設計的七自由度重載機械臂,沒有完成樣機制造,因此所有的設計分析只有理論數據沒有實際數據做為依據,后續有條件可以制造出樣機獲得實際數據,進一步完善設計數據。

  參考文獻

  [1] Wang T . Research Status and Industrialization Development Strategy of Chinese IndustrialRobot[J]. Journal of Mechanical Engineering, 2014, 50(9): 1-13.

  [2] 葛蕾。 重載機械臂液壓系統設計與分析[D]. 天津: 天津理工大學, 2019: 1-2.

  [3] 郭洪武。 淺析機械手的應用與發展趨勢[J]. 中國西部科技, 2012, 11(10): 3-4.

  [4] 宋思利, 劉甜甜, 康凱燦。 自主水下機器人機械結構設計與實現[J]. 機器人技術與應用,2012, 04(4): 26-29.

  [5] Bassan H S, Patel R V, Moallem M. A Novel Manipulator for Percutaneous Needle Insertion:Design and Experimentation[J]. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2009, 14(6):746-761.

  [6] 許家忠, 王東野, 蔡浩田, 等。大伸臂重載裝配機器人[J]. 自動化技術與應用, 2012, 31(6):1-4, 13.

  [7] 譚民, 徐德, 候增廣, 等。 先進機器人控制 [M]. 北京: 高等教育出版社, 2007: 19-24.

  [8] Khan A W, Chen W. A methodology for systematic geometric error compensation in five-axismachine tools[J]. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2011, 53(5-8):615-628.

  [9] 王維, 楊建國, 姚曉棟, 等。 數控機床幾何誤差與熱誤差綜合建模及其實時補償[J]. 機械工程學報, 2012, 48 (7): 165-170.

  [10] 徐秀玲, 王紅亮。 提高五軸數控機床聯動精度補償方法研究[J]. 機械設計與制造,2012, (4): 179-181.

  [11] 邵艷鳴, 崔澤, 韓增軍, 等。 一種七自由度機 械臂的研制 [J]. 機械設 計與制造 ,2011(10): 115-117.

  [12] 謝碧云, 趙京, 劉宇。 基于快速擴展隨機樹的 7R 機械臂避障達點運動規劃[J]. 機械工程學報, 2012, 48(3): 63-69.

  [13] 姜力, 周揚, 孫奎,等。 七自由度冗余機械臂避障控制[J]. 光學精密工程, 2013, 21(7):1795-1802.

  [14] Kreutz-Delgado K, Long M, Seraji H. Kinematic analysis of 7 DOF anthropomorphicarms[C]// IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1990. Proceedings.IEEE, 1990: 824-830.

  [15] 丁瑋。 六自由度經濟型工業機械臂的結構優化設計與研究[D]. 江蘇: 江蘇科技大學,2018: 40-46.

  [16] 王欣, 曹保忠, 宋曉光,等。 負載敏感系統抗流量飽和控制仿真研究[J]. 機床與液壓, 201038(07): 103-105.

  [17] 付玉林, 陳遠玲, 程志青, 等。 負載敏感技術在甘蔗聯合收割機上的應用[J]. 農機化研究,2009, 31(03): 14-17.

  [18] 王兆光。 六自由度機械臂避障路徑規劃研究[D]. 成都: 西南交通大學, 2015: 10-17.

  [19] ]馬宇豪。 六自由度機械臂避障軌跡規劃及控制算法研究[D]. 北京: 中國科學院大學(中國科學院西安光學精密機械研究所), 2019: 18-24.

  [20] 徐成克。 重載澆注機器人執行系統設計與研究[D]. 安徽: 安徽理工大學, 2019: 40-43.

  [21] 周巍, 趙言正。 七自由度機械臂結構設計與工作空間分析[J]. 機電一體化, 2012, 19(2):13-16.

  [22] 姜振廷, 鄭忠才, 董旭。 基于 ANSYS WORKBENCH 的六自由度機械臂有限元分析及結構優化[J]. 制造業自動化, 2014, (1): 109-110.

  [23] 高樹勛, 張秀國。 基于有限元分析的采煤機搖臂行星架機械受力研究[J]. 煤炭技術,2013,(9): 22-23, 24.

  [24] 于翔, 段彩云, 曲漢偉。 車燈裝配專用機械臂輕量化設計研究[J]. 制造技術與機床,2019,(12): 96-100.

  [25] 王顏輝, 郭強。 注塑機專用五軸機械手懸臂的有限元分析[J]. 機械工程與自動化, 2017,(6): 81-82.

  [26] 汪明德, 趙毓芹, 祝嘉光。 坦克行駛原理[M]. 北京: 國防工業出版社, 1980: 100-126.

  [27] 李憲華, 疏楊, 張雷剛。 6 自由度模塊化機械臂有限元分析及優化[J]. 中國工程機械學報,2017, 15(2): 107-112.

  [28] Genliang C , Weidong Y , Hao W , et al. Design and kinematic analysis of a spherical parallelmanipulator using concurrent planar parallelogram linkages[J]. Proceedings of the Institutionof Mechanical Engineers Part C Journal of Mechanical Engineering Science, 2018, 233(7):2491-2501.

  [29] Wu G , Bai S . Design and kinematic analysis of a 3-RRR spherical parallel manipulatorreconfigured with four-bar linkages[J]. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing,2019, 56(APR.): 55-65.

  [30] José-Alfredo Leal-Naranjo, Mingfeng Wang, Juan-Carlos Paredes-Rojas, Horacio RostroGonzalez. Design and kinematic analysis of a new 3-DOF spherical parallel manipulator for aprosthetic wrist [J]. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering,2019, 42 (1): 74-78.

  [31] Thomas M J , Joy M L , Sudheer A P . Kinematic and Dynamic Analysis of a 3-PRUS SpatialParallel Manipulator[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2020, 33(4): 1-9[32] Serkan Dereli, Ra?it K?ker. Calculation of the inverse kinematics solution of the 7-DOFredundant robot manipulator by the firefly algorithm and statistical analysis of the results interms of speed and accuracy[J]. Inverse Problems in Science and Engineering, 2020, 28(5):601-613.

  [33] Clough, Ray W, Penzien, Joseph, Griffin, D. S. Dynamics of Structures[J]. journal of appliedmechanics, 1995, 44(2): 366-371.

  [34] Roy J, Goldberg R P, Whitcomb L L. Structural design, analysis, and performance evaluationof a new semi-direct drive robot arm: theory and experiment[J]. IEEE/ASME Transactions onMechatronics, 2008, 9(1): 10-19.

  [35] Cheng L , Liu Y W , Wang H G , et al. Dynamic Analysis of a 165Kg Spot Welding Robot[J].Advanced Engineering Forum, 2012, 2-3: 366-371.

  [36] Liu X B , Yuan X D , Wei X F , et al. A Novel 3-DOF Parallel Robot and its KinematicAnalysis[J]. Applied Mechanics & Materials, 2014, 607: 759-763.

  [37] Songtao Wang, Gang Cheng, Yusong Pang, et al.Integrated Stiffness Analysis of RedundantParallel Manipulator Based on Finite Element Method[J]. Journal of information andcomputational science, 2015, 12(1): 351-365.

  [38] 孫龍飛, 房立金。機械手臂結構設計與性能分析[J]. 農業機械學報, 2017, (09): 407-415.

  [39] 夏學文, 李峰等。 基于 Solidworks 的機械手三維建模及其運動仿真[J]. 煤礦機械, 2010,10: 215-218.

  [40] 宋一鳴, 王雨晨。 SolidWorks 軟件在機械設計中的應用與研究[J]. 中國機械, 2014, (10):272-273.

  [41] 曾文忠。 基于 SolidWorks 對機械零件結構的設計與應用[J]. 制造業自動化, 2012,04:135-137.

  [42] 朱金權。 SolidWorks 軟件在機械設計中的應用與研究[J]. 新技術新工藝, 2009, 02: 41-44.

  [43] 楊國新。 基于 Solidworks 的機械零部件虛擬裝配體設計技術[J].煤礦機械, 2007, 07: 75-77.

  [44] Valsesia A , Stevenson B J , Waterworth D , et al. Identification and validation of copy numbervariants using SNP genotyping arrays from a large clinical cohort[J]. Bmc Genomics, 2012,13(1): 241.

  [45] Lee R S , Lin Y H . Development of universal environment for constructing 5-axis virtualmachine tool based on modified D-H notation and OpenGL[J]. Robotics and ComputerIntegrated Manufacturing, 2010, 26(3): 253-262.

  [46] 蔡自興,謝斌。機器人學第 3 版[M]. 北京: 清華大學出版社, 2015: 39-40.

  [47] Han, Xu,Tao, Yourui,Wu, Jinhui.Kinematic response of industrial robot with uncertain-but-bounded parameters using interval analysis method[J].Journal of Mechanical Science andTechnology, 2019, 33(1): 333-340.

  [48] Craig J J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. AddisonWesley Pub[J]. IEEETrans.on Syst.man & Cybem, 1989, (1): 125-126.

  [49] 趙獻丹, 趙虎。 六自由度串聯機械手運動學逆解研究[J]. 現代制造技術與裝備, 2010, 03:11-13.

  [50] 謝斌,蔡自興; MATLAB Robotics Toolbox 的機器人學仿真實驗教學[C]. 2010 年全國智能科學技術課程教學研討會。 2010: 140-143.

  [51] 劉祚時。 磨機換襯板機械手結構設計及運動學分析[J]. 機械設計與制造, 2016, (7): 85-92.

  [52] 韓軍, 尹常志, 張巍。 2P3R 型機床上下料機器人工作空間分析[J]. 機械設計與制造,2019,(1): 236-238.

  [53] 殷娜。 新型磨機換襯板機械手的工作空間分析[J]. 制造業自動化, 2017, 39(6): 91-94.

  [54] 麻瑞祥。 集裝箱底板自動裝配裝置的設計與研究[D]. 錦州: 遼寧工業大學, 2015: 26-27.

  [55] 王新榮, 陳永波。 有限元法基礎及 ANSYS 應用[M]. 北京: 科學出版社, 2008: 17-23.

  [56] 李兵, 何正嘉, 陳雪峰。 ANSYS Workbench 設計、仿真與優化[M]. 北京: 清華大學出版社, 2013: 10-15.

  [57] 闞望。 液壓挖掘機虛擬樣機建模及其有限元分析[D]. 淮南: 安徽理工大學, 2014: 51-52.

  [58] 宋志安, 于濤, 李紅艷。 機械結構有限元分析[M].北京: 國防工業出版社, 2010, 58-59.

  [59] 于天彪, 王學智, 關鵬,等。 超高速磨削機床主軸系統模態分析[J]. 機械工程學報, 2012,048(017): 183-188.

  [60] 劉波, 趙玉剛。 瓷磚打包生產線中翻轉機的整體結構設計和模態分析[J]. 組合機床與自動化加工技術, 2017(9): 136-138.

  [61] 沈璽,方鵬。淺談 ANSYS 與 SolidWorks 的數據交換[J].裝備制造技, 2006, 05: 50-51.

  [62] 王在偉, 焦青。 SolidWorks 與 ANSYS 之間的數據交換方法研究[J]. 煤礦機械, 2011, 09:248-250.

  [63] 夏連明, 劉波, 陶文秀。 基于 SolidWorks 與 ANSYS 的挖掘機動臂有限元分析[J]. 礦山機械, 2012(04): 38-41.

致 謝

  三年的研究生活轉瞬即逝,在這寶貴的時間里我從對學術科研一無所知到現在能夠在一個項目中獨立承擔自己的責任。我首先要感謝導師楊宏斌教授三年來在學業上對我的悉心指導,在論文的選題、探討、結果分析方面,導師給與我了很大的幫助,論文撰寫中的每一點成績都凝聚著導師大量的心血。楊老師淵博的知識、嚴謹的科研態度、睿智的眼光、活躍的學術思想、求實的工作作風、平易近人的待人方式、無私的奉獻精神使我終生受益,在此向我的導師致以最崇高的敏意和最誠摯的感謝。也特別感謝我的校外導師陳林高級工程師在課題完成的過程中對我的指導和幫助。陳老師認真負責的態度、一絲不茍的科研精神對我的影響很大。

  感謝我的師弟李靜和中信重工的胡同海工程師以及王富勇,在科研和生活中提供的熱心幫助,無論是在炎炎夏日,還是寒風凜冽的冬日,他們總能不辭辛勞完成我的各項請求,有了他們的幫助我才能夠順利完成這篇論文的寫作。

  感謝我的父母多年來在背后的默默支持,他們的教導和支持是我完成學業的最終保證!同時,感謝所有長期以來一直關心 和幫助我的親人和朋友們。感謝所有幫助我的人。

  最后,衷心地感謝百忙之中評閱此文的各位專家老師,您們辛苦了!

(如您需要查看本篇畢業設計全文,請您聯系客服索。

相關內容
相關標簽:機械畢業設計
好優論文定制中心主要為您提供代做畢業設計及各專業畢業論文寫作輔導服務。 網站地圖
所有論文、資料均源于網上的共享資源以及一些期刊雜志,所有論文僅免費供網友間相互學習交流之用,請特別注意勿做其他非法用途。
如有侵犯您的版權或其他有損您利益的行為,請聯系指出,論文定制中心會立即進行改正或刪除有關內容!
欧美国产伦久久久久久久
<acronym id="cqmsy"></acronym>
<acronym id="cqmsy"><center id="cqmsy"></center></acronym>