欧美国产伦久久久久久久

<acronym id="cqmsy"></acronym>
<acronym id="cqmsy"><center id="cqmsy"></center></acronym>

24小時論文定制熱線

咨詢電話

熱門畢設:土木工程工程造價橋梁工程計算機javaasp機械機械手夾具單片機工廠供電采礦工程
您當前的位置:論文定制 > 畢業設計論文 >
快速導航
畢業論文定制
關于我們
我們是一家專業提供高質量代做畢業設計的網站。2002年成立至今為眾多客戶提供大量畢業設計、論文定制等服務,贏得眾多客戶好評,因為專注,所以專業。寫作老師大部分由全國211/958等高校的博士及碩士生設計,執筆,目前已為5000余位客戶解決了論文寫作的難題。 秉承以用戶為中心,為用戶創造價值的理念,我站擁有無縫對接的售后服務體系,代做畢業設計完成后有專業的老師進行一對一修改與完善,對有答辯需求的同學進行一對一的輔導,為你順利畢業保駕護航
代做畢業設計
常見問題

玻璃磨邊機上下料機械手的研發

添加時間:2021/07/06 來源:未知 作者:樂楓
基于 ANSYS 對機械手的關鍵零部件進行有限元靜力學分析,通過分析應力云圖和應變云圖驗證機械手強度和剛度的可靠性。
以下為本篇論文正文:

摘要

  隨著國內小型玻璃加工制造企業對自動化設備需求的增加,尤其是用于玻璃清洗、磨邊、鋼化等工序上下料的小型自動化設備具有廣闊的市場空間。目前大中型玻璃加工制造企業的上下料設備主要采用關節型通用機械手,該類設備安裝維護費用較高,在小型企業難以實現多工位、多臺數普及。因此,研制一種結構簡單、研發制造周期短、成本較低、具有一定通用性的小型上下料機械手可以解決小型企業自動化程度低的問題,有效提高企業的生產效率和降低成本。

  本文綜述了國內外上下料機械手的研究現狀及現有機型,根據玻璃加工的實際生產環境,分析了上下料機械手的工作流程,提出一種能夠連續完成玻璃磨片工序上、下料操作的機械手;設計了其機械結構的總體方案,并進一步對驅動機構、傳動機構、物料搬運支架機構,氣動吸附裝置及傳送機構等進行選型設計,借助三維設計軟件對機械手進行了三維建模,并進一步運用 ADAMS 軟件對機構進行運動學及動力學仿真,驗證機械手末端平臺的運動軌跡及機械結構的合理性。

  基于 ANSYS 對機械手的關鍵零部件進行有限元靜力學分析,通過分析應力云圖和應變云圖驗證機械手強度和剛度的可靠性。

  控制系統基于高性能、低成本總線技術,采用 PLC 主控制器。根據工程實際合理分配 I/O 口,完成控制系統中電路和氣動的接線設計、程序編寫及外部接線圖繪制等。

  搭建樣機平臺,對機械手的進行現場安裝調試。該平板玻璃磨邊工序自動上下料機械手達到預期的動作目標,符合實際生產線的需求,能夠滿足小型企業的生產要求。

  關鍵詞:上下料機械手;仿真;PLC 控制;有限元分析

ABSTRACT

  With the increasing demand for automation equipment in domestic small glassmanufacturing enterprises, especially small automation equipment for glass cleaning,grinding, steeling and other processes has broad market space. At present, the loadingand unloading equipment of large and medium-sized glass processing andmanufacturing enterprises mainly adopts the joint type universal manipulator. Theinstallation and maintenance cost of such equipment is high, and it is difficult to realizemulti-station and multi-station popularization in small enterprises. Therefore,developing a kind of small loading and unloading manipulator with simple structure,short manufacturing cycle, low cost and certain versatility can solve the problem of lowdegree of automation in small enterprises, effectively improve the productionefficiency and reduce the cost of enterprises.

  In this thesis, the research status of the loading and unloading manipulator at homeand abroad and the existing models are summarized. According to the actual productionenvironment of glass processing, the work flow of the loading and unloadingmanipulator is analyzed. A manipulator that can continuously complete the glassgrinding process is proposed. Design the overall scheme of its mechanical structure,and further to the drive mechanism, transmission mechanism, material handlingsupport mechanism, pneumatic adsorption device and transmission mechanism forselection design, the manipulator was modeled by 3D design software, and thekinematics and dynamics simulation were carried out by ADAMS software to verifythe rationality of the movement trajectory and mechanical structure of the end platformof the manipulator.

  Based on ANSYS, the finite element statics analysis of the key parts of themanipulator is carried out. The reliability of the strength and stiffness of themanipulator is verified by analyzing the stress and strain nephograms.

  The control system is based on high performance, low cost bus technology, usingPLC main controller. According to the actual project reasonable distribution of I / O port, complete the control system circuit and pneumatic wiring design, programmingand external wiring diagram drawing.

  A prototype platform was built to conduct on-site installation and debugging ofthe manipulator. The automatic loading and unloading manipulator of the flat glassgrinding process reaches the expected action target, meets the demand of actualproduction line, and can meet the production requirements of small enterprises.

  Key words: loading and unloading manipulator ; simulation ; PLC control ; finiteelement analysis

機械手

目錄

  第一章 緒論

  1.1 課題研究背景和意義

  工業機械手是工業領域重要的自動化設備,在機械制造、電子電氣、煙草、化工等行業被廣泛應用[1].機械手用于搬運、焊接、裝配等生產加工環節,可以大大降低企業的生產成本,提高生產效率。玻璃加工行業由于其成品工序較多,在搬運、輸送、上下料、碼垛、打包等環節對機械手的需求量較大。

  目前市場上機械手按用途分為通用型和專用型。通用機械手工作范圍大、通用性強,適用于不斷變換生產品種的生產場合,但相對造價高。專用機械手具有動作少、工作對象單一、結構簡單、造價低等特點[2].針對我國小型加工制造企業機械手裝機量不足的現狀,研制結構簡單、成本較低、具有一定通用性的小型機械手可以解決小型企業生產線自動化程度低的問題,加快生產節拍,降低生產成本。

  1.2 工業機械手國內外研究現狀

  1.2.1 國外研究現狀

  近年,機械手作為機器人的一個重要分支發展迅猛,尤其歐美、日本、瑞典等國的機械手研發和制造水平處于世界領先地位。先進的智能化機械手采用高精度減速器、快速響應伺服控制技術、高辨識功能等核心技術和先進的控制算法,保證其運動精度和工作可靠性,在全世界范圍的工業領域得到了廣泛應用。具有代表性的工業機器人公司主要有瑞典 ABB Robotics、美國 S-T Robotics、德國KUKA Roboter、日本 FANUC 等[3-5].

  機械手從結構角度分類主要有關節型串聯機械手、并聯機械手和新型混合機械手等類型。典型的關節型串聯機器人有瑞典的 ABB 公司研發用于優化壓機上下料的六自由度機械手 IRB6660 系列,如圖 1-1 所示。其根據沖壓過程生產節拍要求,強化了機器人的主要軸,剛性更強,準確性高,縮短節拍時間,速度更快,便于控制[6,7].德國庫卡公司研發用于沖壓生產線的機器人,如圖 1-2 所示,控制上下料節拍,提高了生產效率,選用真空、電磁不同手爪夾具,并修改程序快速更改生產工藝,保證工件質量,此上下料機械手在空間占用和自身重量方面上有很大的優勢[8].

  美國 ST 機械手使用的技術是基于混合步進電機而更常見的直流伺服電機,控制器采用雙處理器,如圖 1-3 所示,R17 五軸機械手是一款完全獨立的五軸垂直鉸接設計,成本非常低、快速、準確,易于控制,配置氣動、電動夾手,可用于多種類型物料的上下料。

  典型的并聯機械手有日本發那科中型并聯連桿機械手 Robot M-2iA,研發用于高速操作和零件裝配過程,如圖 1-4 所示,根據腕部自由度和動作范圍,選用不同連桿,配備了 iRVision 視覺系統,幾乎可以滿足所有的工作任務要求。外國學者 Sébastien BRIOT 等[9]設計了一種 2 自由度空間平移并聯機械手 IRSBot-2,如圖 1-5 所示,它是具有 2 自由度的 IRCCYN 空間機械手,其剛度增加,總質量減少。相對于串聯機械手,這種機器人結構在運動質量、剛度和工作空間大小方面具有更好的性能,可以非?焖俸蜏蚀_執行取放操作。

  新型混合機械手有 Lisandro J. Puglisi 等[10]結合串聯、并聯機構的優點,提出的一種混合機構,如圖 1-6 所示,該機構由兩個主要部分組成:3R 串聯臂和球形平行腕,一個設計用于定位的串行鏈和一個設計用于定向的低重量平行手腕。3PSS-1S 球形機構是一種重量輕、尺寸減小的平行機構,允許球形運動,在仿真過程中識別了三種奇異姿態,并在真實樣機中進行了驗證。國外學者 MinaA. s. Aziz 等[11]提出了一種新的平面冗余機械手的機械設計,如圖 1-7 所示,介紹了一種新的連桿結構設計,通過將電機定位在底座上來降低扭矩重量比,連接到連桿的軸將通過同步帶系繞各自的軸旋轉。每個電機將只負責控制一個獨立于其他環節的環節。這種對傳統機械手設計的改變將有助于連桿重量的顯著降低,從而提高機械手的扭矩重量比。

  究多自由度,輕量化,串聯、并聯結構混合的機械手,使其應用范圍也越來越廣,加大與微電子和計算機控制系統結合研發,逐步推出新一代智能機械手。

  1.2.2 國內研究現狀

  隨著國內加工制造行業自動化水平的提高,機械手逐步應用于不同的領域,我國在科學技術高速發展的新時代,在技術研究等方面也已取得很大的進步[12].

  國內在機械手核心技術方面研究和自主創新能力具有代表性的企業有沈陽新松、埃夫特、南京埃斯頓、眾為興、廣州數控等。

  沈陽新松機器人自動化股份有限公司自主設計研發國內首臺七自由度協作機械手 SCR5,如圖 1-8 所示,集人工智能、智能制造為一體,配置簡單便捷,搭配視覺技術,動作軌跡精度高,可自主避障。其輕量化的結構,搭配先進激光技術,可用于對精度要求較高的柔性生產線,完成上下料等工作要求[13,14].

  埃夫特智能裝備股份有限公司在打磨機器人的基礎上[15],研發的六軸 ER 系 列機械手,可用于搬運、上下料、碼垛、切割等生產線,如圖 1-9 所示,型號為ER50-2100 的六軸機械手,機器人以其超高的穩定性和軌跡精度完成生產線上下料動作。

  南京埃斯頓公司機械手使用先進的技術,自主研發的機械手,緊隨國際技術水平,朝著自主機械手產業化方向發展,在產品技術、開發、應用上有重要突破[16].其公司研發用于印刷電路板和汽車零部件等行業生產線上下料的產柱坐標型機械手和關節型機械手兩種,如圖 1-10 所示,桁架機械手操作簡單,容易掌握,采用五軸插補控制技術,運動軌跡平滑過渡,機械手可長時間連續工作,相比關節型機器人,節能、成本較低;如圖 1-11 所示,6 軸通用小負載關節型機械手 ER20-1780 工作速度快,剛性強,運行平穩,工作精度高。

  SCARA 工業機器人是眾為興具有完全自主產權的多關節四軸機械手,其使用高性能處理芯片,可以完成對機械手系統實時監控和多構件間協調運作的功能[17].如圖 1-12 所示,型號為 AR4215 的機械手,可以穩定完成重復性動作,靈活運用在小型零件搬運生產線。廣州數控研究開發的 GSK RB08A3 系列搬運機械手,可用于機床上下料[18].如圖 1-13 所示為 RB08A3-1490 型的六軸機械手,各軸分別通過電機與減速器直連、整體式諧波減速器的方法,對機械手機械結構進行優化,達到的工作精度更高,性能更加穩定。

  國內學者從工業生產中出現的難題出發,在機械手本體結構和末端執行抓取機構等方面進行了研究。針對機械手末端抓取部位,目前有機械夾持式、真空吸盤式等設計。

  趙哲祥等[19]設計的機械手,圖 1-14 所示,在四軸圓柱坐標機器人的基礎上增加了一個軸,滿足不規則汽車零件的要求,提高工作穩定性。采用真空吸盤式對零件進行抓取,通過對各坐標結構和機械手的自由度分析,五軸圓柱坐標機械手滿足了靈活性和控制器簡單的要求。金作勇等人[20]設計了基于光軸生產線的氣壓搬運機械手,適用于光軸產品生產線,圖 1-15 所示,機械手末端使用夾持式手爪,其優點是能夠快速將生產出來的產品搬運到下一道工序,不僅移動速度快,而且阻力損失小,大幅度提高生產效率。

  楊少鋒[21]針對目前貨物入庫碼垛存在的問題,完成了一種四軸桁架機械手的設計,如圖 1-16 所示,既可以滿足大質量貨物的碼垛要求,又可于其他智能化設備配合使用。機械手的操作簡單,工作穩定,使用真空吸盤實現對貨物拾取,工作過程中及時接收信號,快速工作、及時反饋,實現全自動化作業。

  在研究機械手本體結構、多自由度等方向上也取得一系列成果。郭鵬遠等 [22]

  根據沖床上下料的工作要求,設計出一種 3 自由度圓柱坐標型機械手。通過仿真、樣機實驗,驗證該機械手路線平穩,無奇異點,完全適應沖床的工作環境,達到了沖壓技術生產線自動化、高速化、柔性化和精密化的目的。

  劉一鳴等人[23]針對傳統的 6 自由度機械臂難以滿足非結構化工業應用的需求,基于機器人模塊設計了 7 自由度冗余機械手,采用 R-S 結構。完美的解決了機械手工作空間存在障礙物時的奇異位形的問題。

  洪成軍等人[24]用一系列 R 型關節和 T 型關節從仿生學的角度描述了機械手的構型,提出了兩個標準輸入一個標準輸出的模塊新概念。這種新型模塊化關節的使用使得模塊化操縱器能夠實現更多的配置,從而在使用盡可能少的模塊化關節的同時適應廣泛的應用場景。

  張龍等人[25]研制的基于圓柱坐標的機械手,可以在工作空間內完成三自由度運動。與六自由度關節機械手相比,基于圓柱坐標的機械手具有簡單的運動學,易于在工作空間規劃軌跡和控制空間運動,通過機器視覺精準定位。具有結構緊湊、實用性強、算法靈活等特點,非常適合在分揀、裝配和生產線上的應用。

  國內對于機械手本體結構和末端抓取結構方面的研究,滿足實際工業生產線的各種工序。

  1.3 工業機械手發展趨勢

  隨著加工制造企業自動化程度的提高,機械手被廣泛用于各種行業,對其性能要求更高[26-28].機械手在結構上不斷創新和性能方面逐步提高,其發展方向有以下幾個方面[29-31].

 。1)機械手運動精度定位精度和重復位置精度是評價機械手運動精度的重要指標,其反映的是機械手的運動可靠性。目前高速、高精度的機械手研發和制造成本較高,影響了其在小型企業的廣泛應用。所以研發機械結構簡單、制造成本較低的機械手,優化其控制系統以達到提高其運動精度和工作可靠性的目的,是未來小型工業機械手的發展趨勢。

 。2)標準化、模塊化通用機械手和專用機械手是現在工業中運用最多的,這兩種機械手在其性能和工作的要求上都有優缺點,不能更好的滿足市場的需求,所以在設計機械手的過程中,應該提高機械手的各部件間的靈活連接,設計零部件的參數化,格局使用的要求靈活選用組裝。機械手模塊化,降低了設計機械手的難度,結構更加簡單,維修保養方便,降低成本。讓機械手設計朝著標準化,參數化方向發展,有很大的發展空間。

 。3)智能化企業中常用的機械手都是通過編好的程序控制其做一些固定的運動,不能在復雜的工作環境中隨即應變,有很大的局限性。所以我們希望研制的機械手不再是冷冰冰的機器,而是可以通過感知外部環境做出相應的動作,不再是做一些簡單的高強度動作,讓機器更加智能化,更好的滿足人們的需求。隨著技術的不斷提高,智能化的機械手能更好的代替人的工作,并且結合視覺系統和觸覺系統自動感知外部環境作出反應[32].

  加大對機械手的自主研發,滿足各行各業的生產需求,同時降低成本是工業機械手發展的重要前提。通過對國內外工業機械手的發展趨勢分析,目前,我們需要對專用機械手進行設計開發,主要包括,其結構設計、電氣控制技術、故障診斷與測試技術三方面的研究與優化設計,同時也要降低機械手的成本,滿足企業的要求,加速工業機械手的應用,提高工業生產的機械化和自動化。

  1.4 課題來源

  本課題來源于河北省高等學?茖W研究重點項目(項目編號為ZD2019058)。

  1.5 主要研究內容

  本文根據實際加工生產線中機械手工作環境,設計一套與磨邊機對接的自動上下料機械手。內容主要包括以下幾個方面:

 。1)根據實際玻璃磨邊生產線要求,設計自動上下料機械手的總體布局方案,確定各部分結構設計,主要包括平移機構、升降機構、翻轉機構以及傳送機構的設計。

 。2)對自動上下料機械手關鍵執行機構進行運動學和動力學分析,通過模擬機械手執行機構各部分動作,檢驗機械結構的合理性;進行動力學分析,得到各部分連接處受力大小,為后續工作提供理論數據。

 。3)對機械手移動架和翻轉大臂進行靜力學分析,分析應力分布云圖和總變形情況,檢驗結構設計的可行性。對機械手底架進行模態分析,驗證結構設計是否合理。

 。4)對機械手氣壓驅動系統方案的設計,完成氣動回路設計,并對氣動回路元件進行選型計算。

 。5)根據自動上下料機械手的工作流程,對其控制系統進行設計,主要包括系統硬件設計、系統軟件設計和觸摸屏功能設計。選擇合適的電器元件并完成電路和程序的設計。

 。6)最后對機械手機械結構和控制系統進行安裝,完成對機械手的運行調試,對其工位進行確定。

  第二章 玻璃磨邊機上下料機械手結構設計 

  2.1 上下料機械手總體方案設計 

  2.2 動作流程設計 

  2.3 上下料機械手本體結構設計 

  2.3.1 平移機構的設計 

  2.3.2 傳送機構的設計 

  2.3.3 翻轉機構的設計 

  2.3.4 抓取機構的設計 

  2.3.5 升降機構的設計 

  2.4 機械手關鍵零部件的選型及尺寸優化 

  2.4.1 減速器選型 

  2.4.2 電機選型 

  2.4.3 同步帶選型 

  2.4.4 翻轉機構尺寸優化 

  2.4.5 底架設計及選材 

  2.5 本章小結 

  第三章 玻璃磨邊機上下料機械手虛擬仿真分析 

  3.1 Adams 軟件簡介 

  3.2 上下料機械手的運動學仿真分析 

  3.2.1 虛擬樣機的建立 

  3.2.2 機械手運動學仿真 

  3.2.3 仿真結果分析 

  3.3 上下料機械手的動力學仿真分析 

  3.4 本章小結 

  第四章 玻璃磨邊機上下料機械手有限元分析 

  4.1 引言 

  4.2 有限元靜力學分析 

  4.2.1 大臂靜力學分析 

  4.2.2 移動架靜力學分析 

  4.3 底架模態分析 

  4.3.1 模態分析 

  4.3.2 模態分析步驟 

  4.3.3 模態結果分析 

  4.4 本章小結 

  第五章 氣壓驅動系統的設計 

  5.1 氣動系統設計 

  5.2 氣動回路元件的選擇 

  5.2.1 氣源 

  5.2.2 氣缸 

  5.2.3 真空吸盤和真空發生器 

  5.2.4 電磁閥 

  5.2.5 氣動回路元器件表 

  5.3 氣動回路設計 

  5.4 本章小結 

  第六章 機械手控制系統的設計 

  6.1 引言 

  6.2 控制系統硬件設計 

  6.2.1 PLC 選型

  6.2.2 電機控制電路設計 

  6.3 控制系統軟件設計 

  6.3.1 PLC 輸入輸出端口分配

  6.3.2 PLC 程序設計

  6.2.3 PLC 程序編寫

  6.4 人機交互系統設計 

  6.4.1 觸摸屏選擇 

  6.4.2 人機交互界面設計 

  6.5 本章小結 

  第七章 樣機組裝與調試 

  7.1 機械手機械結構組裝 

  7.2 機械手控制系統安裝 

  7.3 機械手調試運行 

  7.4 本章小結 

總結與展望

  本文根據玻璃磨邊機加工生產線的需求,研發了一種自動上下料機械手,完成了機械手機械結構和控制系統的設計。該機械手結構簡單、研發制造成本較低、具有一定通用性,也可用于玻璃清洗、玻璃鋼化爐及中空線等不同玻璃加工生產線。論文主要完成的工作如下:

 。1)在調研機械手的實際工況和運動要求之后,確定了自動上下料機械手的總體布局方案。對機械手各部分機械結構進行了設計,主要包括平移機構、升降機構、翻轉機構以及傳送機構的設計。使用 SOLIDWORKS 軟件,對機械手零部件進行三維模型的創建,裝配檢查無干涉,完成運動仿真,滿足機械手工作位置和運動軌跡要求。

 。2)運用 ADAMS 軟件對玻璃磨邊機上下料機械手關鍵執行機構進行運動學和動力學分析。通過模擬機械手執行機構工作過程,得到運動過程中各部件速度位移變化曲線和各支點受力圖,分析其變化曲線,論證了機械手機械結構設計合理性。

 。3)通過 ANSYS Workbench 平臺,對機械手移動架、底架和翻轉大臂進行靜力學分析,得到應力分布云圖和總變形情況,驗證結構強度和剛度滿足設計要求,結構設計安全。進一步對機械手底架結構進行模態分析,得到底架前九階固有頻率、最大位移和振型,外部影響頻率不在其固有頻率范圍內。

 。4)對機械手氣壓驅動系統進行了設計,完成了真空吸盤、吸盤架升降、定位升降和輥輪升降機構的氣動回路設計和元件選型計算,氣動回路能夠滿足玻璃上下片的抓取和放置要求。

 。5)根據玻璃磨邊機自動上下料機械手的工作流程,對機械手控制系統進行了設計,主要包括系統硬件設計、軟件設計和人機交互系統設計。完成了主控制器 PLC 的選型,繪制了電機控制電路圖;對 PLC 輸入輸出端口進行分配,完成了程序的設計和編寫;完成了觸摸屏的選擇和人機交互界面的設計。

 。6)最后完成了樣機制造,對樣機進行了機械結構和控制部分的安裝。通 過樣機調試實驗,對機械手工作過程中各項參數進行了測定,機械手執行機構的工作位置、運動速度及上片節拍等指標均達到預期要求,滿足磨邊機生產線上下料的技術要求。

  本文對玻璃磨邊機上下料機械手機械結構和控制系統進行了研發,并完成了樣機的制造,運行調試結果符合設計要求,實現了和磨邊機的工序對接。但由于時間、能力限制,該機械手尚存在有待完善之處:

 。1)只完成了翻轉機構的尺寸優化,可進一步對其它機構進行尺寸優化,減輕機械手整機重量、減低成本。

 。2)將該機械手控制系統與視覺系統相結合,實現物料的自動識別與定位,提高機械手的智能化水平。

參考文獻

  [1] 余鋒。 基于視覺的工業機器人協作裝配方法研究[D]. 廣州; 華南理工大學, 2012.

  [2] 孫哲。 工業智能機器人發展現狀與趨勢探究[J]. 數字通信世界, 2018(02): 129.

  [3] 歐斯文。 一類自動上下料機械手的研究與開發[D]. 合肥工業大學, 2018.

  [4] 潘典旺。 高速沖壓機械手的研發[D]. 深圳大學, 2016.

  [5] 張風平。 多工位獨立式高速沖壓機械手的研制[D]. 深圳大學, 2017.

  [6] 郭文鑫。 油桶翻新生產線上下料機械手系統研發[D]. 天津職業技術師范大學, 2019.

  [7] 余豐闖, 田進禮, 張聚峰, 等。 ABB 工業機器人應用案例詳解[M]. 重慶大學出版社,2019. [8] 馬佰勝。 發動機挺桿自動檢測線上下料機械手的設計與研究[D]. 沈陽工業大學, 2018.

  [9] BRIOT, Sébastien, CARO, Stéphane,GERMAIN, Coralie. Design procedure for a fast andaccurate parallel manipulator. Journal of Mechanisms and Robotics, 2017, 9.6.

  [10] Lisandro J. Puglisi,Roque J. Saltaren,Germán Rey Portolés,Hector Moreno,Pedro F.Cárdenas,Cecilia Garcia. Design and kinematic analysis of 3PSS-1S wrist for needleinsertion guidance[J]. Robotics and Autonomous Systems,2013,61(5)。

  [11] AZIZ, Mina AS, et al. Design and analysis of a proposed light weight three DOF planarindustrial manipulator. In: 2016 IEEE Industry Applications Society Annual Meeting. IEEE,2016. p. 1-7.

  [12] 趙雪。 我國工業機器人技術現狀與產業化發展戰略分析[J]. 科學技術創新, 2019(36):72-73.

  [13] 新松展示協作機器人和智能移動搬運平臺[J]. 物流技術與應用, 2018, 23(09): 137.

  [14] 新松: 契合中國機器人產業化發展的步伐[J]. 福建質量技術監督, 2017, (08): 59.

  [15] 李先亮, 何志新。 埃夫特機器人在打磨拋光領域的應用[J]. 機器人技術與應用,2016(04):23-26.

  [16] 王杰高。 埃斯頓機器人核心技術研發及應用[J]. 機器人技術與應用, 2012(04): 2-5.

  [17] 何家恒。 基于眾為興機器人的視覺分揀系統研究[D]. 華南理工大學, 2018.

  [18] 張岳甫。 我國工業機器人技術現狀及產業化發展研究[J]. 中國高新技術企業, 2017(03):3-4.

  [19] Zhexiang Zou,Kaiyan Wen,Baoshan Huang. Design of Mechanical Structure of PunchFeeding Manipulator[J]. Journal,of Physics: Conference Series,2018,1087(4)。https://doi.org/10.2991/acsr.k.191223.030,https://doi.org/10.2991/acsr.k.191223.030,Guo2019. [20] JIN Zuoyong,MENG Lijun. The design of pneumatic manipulator for optical shaftproduction line. In: Journal of Physics: Conference Series. IOP Publishing, 2020. p. 012036.

  [21] 楊少鋒。 基于 PMAC 的四軸桁架機械手控制系統設計與研究[D]. 合肥工業大學, 2018.

  [22] Pengyuan Guo,Guoguo Wu,Shengxue Wang,2019/12/24,Design and Simulation of Punchingand Discharging Manipulator,2019 International Conference on Big Data, Electronics andCommunication Engineering (BDECE 2019),Atlantis Press,130,133,2352-538X,https://doi.org/10.2991/acsr.k.191223.030,https://doi.org/10.2991/acsr.k.191223.030,Guo2019

  [23] LIU Yiming, et al. A modular manipulator for industrial applications: Design and implement.In: 2017 2nd International Conference on Robotics and Automation Engineering (ICRAE)。IEEE, 2017. p. 331-335.

  [24] HONG, Seonghun, et al. Design of manually reconfigurable modular manipulator with threerevolute joints and links. In: 2016 IEEE International Conference on Robotics andAutomation (ICRA)。 IEEE, 2016. p. 5210-5215.

  [25] ZHANG Long, YAN Xingkun, ZHANG Qianwei. Design and analysis of 3-DOF cylindricalcoordinate-based manipulator. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2018, 52:35-45.

  [26] 袁名華。 我國工業機器人技術現狀與產業化發展戰略[J]. 內燃機與配件, 2019(13): 271-272.

  [27] 蔣文蹊。 我國工業機器人技術專利布局及創新策略研究[D]. 重慶理工大學, 2020.

  [28] 牛麗。 人工智能時代工業機器人的發展趨勢探討[J]. 智庫時代, 2018(48): 165+168.

  [29] 任志剛。 工業機器人的發展現狀及發展趨勢[J]. 裝備制造技術, 2015(03): 166-168.

  [30] 周浩, 熊君尹, 邵寧。 我國工業機器人產業發展現狀及思考[J]. 科技風, 2020(11): 1-2.

  [31] 許昌。 工業機器人的原理、發展現狀及趨勢[J]. 電子世界, 2018(01): 98-99.

  [32] 王樂天, 王夢嬌, 趙銀萍等。 基于 PLC 的上下料機械手結構設計[J]. 內燃機與配件,2020(02):207-208.

  [33] 劉合群。 機器人上下料物流系統在數控機床加工中的設計與應用[J]. 內燃機與配件,2019(19): 60-61.

  [34] 李佳。 自動上下料機械手的設計研究[D]. 北京郵電大學, 2019.

  [35] 田樂帥。 沖床上下料機械手的設計與研究[D]. 青島科技大學, 2016.

  [36] 王錚, 王志輝。 石板材自動上下料機械手設計與研究[J]. 數字制造科學, 2019, 17(03):216-220.

  [37] 蒲軍。 桁架式機械手伺服電機選型[J]. 制造業自動化, 2019, 41(06): 1-3.

  [38] 胡憲委。 桁架機械手伺服電機選型[J]. 自動化應用,2018(02): 135-136.

  [39] 王佳麗。 側取式注塑機械手及上下料機構的設計與研究[D]. 青島科技大學, 2015.

  [40] 成大先。 機械設計手冊氣壓傳動單行本[M]. 北京: 化學工業出版社, 2010.

  [41] 劉偉。 同步帶選型中的問題分析[J]. 科技信息, 2013(19): 98+72.

  [42] 史麗晨, 郭瑞峰。 基于 MATLAB 和 Pro/ENGINEER 的機械優化設計[M]. 國防工業出版社, 2011.

  [43] 陳洋。 滾絲機上下料機械手的設計、軌跡規劃及控制研究[D]. 青島大學, 2017.

  [44] 石晨, 雷蕾。 基于 ADAMS 的采摘機器人動力學仿真研究[J]. 農機化研究, 2021,43(08): 31-35.

  [45] 李廈, 趙映祥。 基于 Workbench 的 U 型桁架機械手的有限元分析與優化[J]. 農業裝備與車輛工程, 2018, 56(11): 47-51.

  [46] 黃志新。 ANSYS Workbench 16.0 超級學習手冊[M]. 人民郵電出版社: 2016.

  [47] 周鴻杰, 駱敏舟, 李濤, 等。 基于 PLC 的工業取料機械手系統設計[J]. 工業儀表與自動化裝置, 2010(03): 50-52+57.

  [48] 葉繼新, 楊彬。 沖壓生產上下料工段用機械手的研制[J]. 裝備制造技術, 2019(01): 86-88+91.

  [49] 杜凌欣, 姚春革, 林文鈞。 基于 PLC 控制的工業機械手設計[J]. 內燃機與配件,2019(07): 219-221.

  [50] 劉教瑜。 現代電氣控制與臺達 DVP 系列 PLC 應用技術[M]. 人民郵電出版社: 2013.

  [51] 任琪。 PLC 物料自動上下料機械手控制系統的設計[J]. 山東工業技術, 2018(05): 126.

  [52] 楊金橋。 基于 PLC 的上下料機械手[D]. 浙江工業大學, 2014.

致謝

  時光匆匆,短暫的兩年學習生活即將結束。在這兩年,我不僅在學業上收獲頗多,在生活中也得到很多溫暖。借此機會,向所有在學習和生活中給予我幫助的老師、親友表示我真誠的謝意。

  感謝導師于晶晶老師對我研究生階段學習生活的耐心指導和認真負責,在論文撰寫過程中,悉心指導,對論文的研究方向和內容提出很多意見,幫助我理清論文的思路,順利完成畢業論文。

  在外派實習期間,感謝校外導師張鐵壁老師、石巖老師和王文成老師的對我畢業課題項目的支持和指導,以及在生活中提供的幫助,使我的理論知識、實踐能力和項目經歷等多方面得到提高。同時還有感謝滄州德躍機械科技有限公司提供的學習平臺、技術支持和照顧;感謝同事周強、徐韜、蘇杰等在機械手組裝和程序運行調試過程中提供的技術指導和幫助。

  感謝我的同學們,對論文提出的意見和在生活上的幫助,一起愉快度過研究生學習生活。

  感謝我的家人在背后默默的付出和支持,在我求學路上的關心、鼓勵和包容,讓我安心學習,順利完成學業。

  即將踏入社會,感謝河北科技師范學院的培養,在學校的學習成長,專業理論知識提高的同時,慢慢進步成熟;最后感謝在我學習、論文完成過程中各位老師的教導,老師們辛苦了。

(如您需要查看本篇畢業設計全文,請您聯系客服索。

相關內容
相關標簽:機械手畢業設計
好優論文定制中心主要為您提供代做畢業設計及各專業畢業論文寫作輔導服務。 網站地圖
所有論文、資料均源于網上的共享資源以及一些期刊雜志,所有論文僅免費供網友間相互學習交流之用,請特別注意勿做其他非法用途。
如有侵犯您的版權或其他有損您利益的行為,請聯系指出,論文定制中心會立即進行改正或刪除有關內容!
欧美国产伦久久久久久久
<acronym id="cqmsy"></acronym>
<acronym id="cqmsy"><center id="cqmsy"></center></acronym>